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FutureX · Physical AI

今日要点

· Waymo 下一代 Robotaxi 定为丰田 bZ4X，传感器在丰田高冈工厂总装线上直接装车，2027 年先在🇯🇵测试

· 永旺川口物流中心正式投运，90 多台机器人投运，每天少用约 39 人

· Agility 上市募资敲定约 4.65 亿美元，比注册生效时预计的少约四分之一

· 现代摩比斯签约以约 6000 亿韩元出售车灯业务，下月开始试制 Atlas 执行器

· 优必选测 GPT-6 Astra：由它直接控制的 3 项任务都没完成

· 按美国 GDP 挑出的 25 个机器人仿真任务上，最强前沿模型平均奖励只有 0.06

▎ 论文进展

Gym-Anything for Robotics：由编程智能体批量生成机器人仿真环境 · benchmark

过去，机器人仿真环境主要由专家手工搭建，这篇论文改让编程智能体来完成。作者依据美国 GDP 数据筛出具有经济价值的体力劳动，交由智能体编写仿真，再用一轮对抗式审核逐个检查结果。最终得到的 RoboWorld 包含 25 个仿真、25 个测试环境和 175 个训练环境。最强的前沿模型在全部测试任务上都未能完成，平均奖励仅为 0.06。研究团队同时开源了管线、RL 环境和基准。[1]

跨控制器迁移：单个策略依据上下文识别六类控制器 · manipulation

通用策略混合使用多台机器人的数据时，默认每台机器人只配有一种控制器。然而同样一条动作指令，只要增益或柔顺度改变，物理含义就随之不同。Chelsea Finn 与 Dorsa Sadigh 的团队选取若干条"指令动作与实际运动"的样例来描述当前控制器，再由 transformer 把这些样例编码为上下文，使单个策略能够就地调整，共覆盖六类控制器。在真机上，平均成功率比直接混合数据高出 33 个百分点；面对没见过的控制器模式，成功率达到 50%。[2]

数据"接种"：在采集阶段有意给遥操作加入扰动 · manipulation

Sergey Levine 团队改动的是数据采集这一环节。人在遥操作时，一个在线训练的残差策略会向指令里叠加扰动，扰动的方向对准日后学出的策略可能出现的错误。人则持续纠正，数据中因此多出恢复示范。在三项真机任务上，用这种方式采集的数据来训练策略，无论采用行为克隆还是离线 RL，成功率都持平或更高。[3]

Metatron：能通过提示调度的人形全身执行层 · locomotion

人形机器人的控制器通常要为每个任务单独训练。Metatron 只训练一个生成式基座策略，其输入是由部分目标拼成的"提示"，可以混合定时的身体部位目标、速度指令和风格。训练完成后策略即被冻结，任务逻辑改用普通代码编写，并由编程智能体分析动作数据后进行改写。在真机 Unitree G1 上，同一个冻结的 checkpoint 同时支持行走、摔倒恢复、遥操作拾物以及坐上家具。[4]

ScheduleGen：自动生成含调度的多臂示范 · manipulation

从少量示范出发合成新示范，是补充多臂数据的常用办法。但已有算法不考虑臂与臂之间的约束，生成的轨迹经常发生碰撞或失败。ScheduleGen 把规划和调度并入数据生成过程。在 28 个仿真任务变体上，数据生成的平均成功率为 79.6%，训练出的策略平均成功率为 65.5%。通过零样本 sim2real 与 real-to-sim-to-real 迁移，八个真机变体的成功率落在 50% 到 80% 之间。作者中有 Yuke Zhu 与 Ajay Mandlekar。[5]

EgoContact：以第一视角视频测试机器人"该接触哪里" · benchmark

第一视角视频多半用于预训练，这篇论文则把它改成了考题：给定接触前的画面和意图，要求模型预测手会落在物体的哪个像素上。数据集包含 2.25 万个经人工核验的交互事件。现有方法在野外场景中往往连目标物体都找不到。研究者把该数据集当作某个已有 affordance 迁移策略的记忆库，真机抓取成功率便从 16% 提高到 58%。作者中有 Marc Pollefeys 与 Daniel Cremers。[6]

UMI-Live：无需外部标定的开源双臂手持数据采集系统 · manipulation

UMI 让人手持设备做示范，不必遥操作真机，但换到新环境就要重新标定。UMI-Live 把相机、激光雷达-惯性传感、机载算力和电源都集成进设备，现场无需外部跟踪装置，SLAM 重建则在后台并行完成，直接生成可用于训练的数据。用这些数据微调 π0.5 后，双臂抓放 10 次全部成功。硬件设计、软件以及 40 小时数据均已开源。[7]

SimRetract：仅靠仿真训练，机械臂就能从外科医生手中接过牵开器 · manipulation

开放手术中，牵开器需要有人一直拉住。SimRetract 的策略只用仿真示范训练，既没有人类示范，也没有在真机上微调，任务是从医生手中接过牵开器并维持牵开状态。在外科医生设定的 50 个体模场景中，零样本抓取成功率为 90%，交接时保持牵开的比例为 78%。若去掉器械掩码这一项，真机抓取率降至 22%。[8]

Catch It All!：人形灵巧手接住训练中没见过的抛掷物 · manipulation

仅凭一个第一视角相机，Unitree G1 就零样本接住了 9 种训练时没有见过的物体。这些物体里有几乎不反弹的毛绒玩具和薯片袋，也有弹性很强的硬物，上手接和下手接都能完成。安全课程使策略即使在手腕力矩上限低至 5 Nm 时，仍能高频输出动作。[9]

其他今日论文：
· SONIC-K1（Booster K1 上第一个开源权重的全身动作跟踪器，在单卡上从头训练，[10]）
· DexSuite（基于 Genesis 的灵巧操作仿真框架，含 16 组任务与本体配对及 4700 条成功轨迹，[11]）
· π0.5 在 BEHAVIOR-1K 上的配对评测（对 100 项任务逐一检验已有的推理与数采策略，结论是这些策略不能统一迁移，[12]）
· When More Planning Hurts（世界模型规划的迭代步数增多后，原本成功的任务反而失败，[13]）
· LaWAM（潜空间世界动作模型，延迟最多比像素空间 WAM 低 24 倍，被引 69，[14]）
· OpenFlyV2（机载无人机 VLA，HF 3↑，[15]）
· FORGE（由降阶模型在线生成参考、再做全身跟踪的人形敏捷运动框架，[16]）
· TextRadar（利用毫米波雷达构建可用语言查询的 3D 占据场，[17]）
· RoboSeed（从能力、资源负担和证据可靠性多个维度评测 VLA 与世界动作模型，[18]）
· TouchBridge（以触觉为条件，把人类示范迁移到灵巧手上，[19]）。

开源·工具·评测

· 破壳机器人 RoboAPI：今年 4 月成立、由许华哲创办的破壳推出了首款产品，这是一个可免费公开接入的具身模型 API。接上适配的机械臂后，用户用一句 prompt 就能下达指令，背后是世界动作模型 Poke-Aurora。公司自建的评测涵盖近 1000 个物体、近 1 万条指令，三类任务的成功率分别为 86.0%、54.1%、87.7%，公司称均高于 GPT6 Astra 和两款开源模型。该产品目前只限非商业用途。⚠️ 厂商口径 [20]

· 启元 PrimeSim：这是一个由视频生成模型改造而成的世界模型仿真器，中训练阶段用了 30110 小时、涉及 22 种本体的机器人数据。团队称它在 EWMBench 上以 6.09 的综合分排名第一，与 LIBERO 原生仿真器的策略成功率相关系数为 0.99。在 PrimeSim 中对 OpenVLA-OFT 做 GRPO 强化学习后，策略回到原生仿真器时成功率提升了 11.5%。⚠️ 厂商口径 [21]

· 大晓机器人 Mundo：这是与南洋理工 S-Lab 合作开发的可交互世界模型。输入 1 到 12 张图像，它就能重建出可自由探索的三维场景；场景中的物体可以设定质量和摩擦，接触与碰撞由物理引擎计算，画面再由视频模型渲染。团队已经用它重建了酒店楼层和洗衣区，用来训练导航以及开洗衣机门等交互动作。 [22]

· 腾讯混元 Hy-Nomas：腾讯混元发布了技术报告，并同时放出世界模型评测集 Hy-Nomas-Bench。 [23]

▎ 融资与交易

Agility Robotics ｜ SPAC 合并（募资敲定）｜ 约 4.65 亿美元 ｜ 投前股权估值 25 亿美元 · humanoid

10 月 13 日注册生效时，预计募资超过 6.2 亿美元；赎回期结束后，实际数字落在约 4.65 亿美元，且尚未扣除交易费用。SPAC 信托经赎回后剩下约 1.64 亿美元，注册生效时这部分约为 4.24 亿。富士康领投、每股 10 美元的私募约 2.01 亿美元。另有 1 亿美元，是交易宣布后 Agility 获得的股权投资。Churchill XI 的股东将于 11 月 2 日表决，预计 11 月 4 日交割，并在 11 月 5 日以 AGLT 为代码在纳斯达克挂牌。CFO Michael Beer 在播客中表示，Digit 5 首发时单台物料成本约 15 万美元，对应年产约 1000 台；此后成本降到约 7.5 万美元，年产 1 万台时约为 3 万美元。首席商务官 Daniel Diez 表示，公司已在 9 个客户站点拿到承诺，目标是 2027 年底前增至 25 个。[24]

现代摩比斯 ｜ 出售车灯业务 ｜ 约 6000 亿韩元（约 4.49 亿美元）｜ 买方 OP Mobility · hardware

车灯业务去年营收约 2.5 万亿韩元，占现代摩比斯合并营收的 4.1%。9 月 30 日，公司已与法国零部件商 OP Mobility 签署股权买卖协议，交割目标定在 2027 年下半年。在三季度业绩电话会上，公司表示下月起将为波士顿动力 Atlas 试制执行器，目标是 2028 年量产供货，机器人团队和研发人员也会同步扩充。公司给出的出售理由是：产品线越铺越多，研发和资本开支因此被摊薄；车灯更新换代快，与电动化、机器人业务的关联有限。波士顿动力 CFO 此前曾说，Atlas 物料成本中约七成在执行器。[25]

Opentrons（美国）｜ E 轮 ｜ 4000 万美元 ｜ 估值未披露 · adjacent

领投方是 Avego，BroadOak Capital Partners 跟投，老股东包括软银愿景资本和 Khosla Ventures。Opentrons 生产实验室自动化机器人，称已在 80 多个国家装机超过 11000 台，全球前 15 大生物制药公司中有 14 家在使用。这笔新资金将用于开发让 AI 设计并执行实验的软件、增加自动化仪器，以及建设数据基础设施。一周前，Warp Sciences 刚为"让机器人做湿实验"融资 2.15 亿美元。[26]

杭州市具身智能应用中试基地 ｜ 增资 ｜ 2 亿元 ｜ 宇树持股 10% · adjacent

宇树科技 10 月 29 日发布公告，称其全资子公司杭州宇树机器人拟出资 2000 万元参与增资。五方合计新增出资 2 亿元，使注册资本从 1 亿元增至 3 亿元；杭州高新科创集团出资 7300 万元、持股 41%，仍为第一大股东。基地成立于 2025 年 5 月，今年前九个月营收为 44.96 万元，净亏损 1520.47 万元，9 月末资产负债率为 89.74%。[27]

Neuron Industries（美国）｜ 种子轮 ｜ 1000 万美元 ｜ 估值未披露 · industrial

由 FCVC 与 Obvious Ventures 共同领投，Y Combinator 等机构跟投。公司开发 AI 原生的工业控制器 Cortex：工程师用自然语言描述设备行为，系统据此生成可读的控制代码，并在部署前先放进仿真里测试。这家公司 8 月才公开亮相。[28]

Coratia Technologies（印度）｜ 过桥轮 ｜ 1.8 亿卢比 ｜ 估值未披露 · adjacent

领投方是 MGF Kavachh，这笔钱主要用于执行与印度海军签订的 6.6 亿卢比合同。公司生产水下遥控机器人和自主水下机器人，客户还包括印度石油和塔塔钢铁。[29]

▎ 商业化落地与部署

永旺川口物流中心开始运行，90 多台机器人负责按门店装车 · industrial

永旺川口东 XD 物流中心 10 月 30 日正式投运，机器人控制软件由 Mujin 提供。场内部署了 90 多台机器人，其中 82 台 AGV 负责把单品送到暂存区。该中心为首都圈约 200 家 My Basket 小超市配货。按门店装车这一步由机械臂完成，机械臂会依据货物的重量和形状自行决定码放顺序，以防货堆塌落。永旺称整体流程自动化率达到 50%，每天可少用约 39 人。物流子公司 Aeon Global SCM 社长 Hiroki Yamamoto 表示，机器人的效率是人的"3 到 4 倍"。永旺计划在 2030 年把自动化率提高到 80%，并推广到集团内超市和药妆店的物流设施。[30]

希迪智驾的 117 台无人矿卡在吉郎德煤矿常态化作业 · autonomy ⚠️ 厂商口径

截至 2026 年 8 月，新疆吉郎德露天煤矿共有 117 台希迪智驾无人矿卡，编为 15 个常态化作业编组，无人化运输占比为 53.6%。这些车累计行驶 390 万公里，完成岩土剥离 2363 万立方米、原煤运输 196.7 万吨；无人车与有人车同线交叉通行、一起装卸的次数累计超过 10 万次。排查中发现，矿车突然断电时驻车制动可能失效，存在坡道溜车的风险，已交付和待交付的车辆都已完成改造。[31]

临界点灵巧手在自家产线上完成 72 道工序，单轮比熟练工多用 30 秒 · embodied ⚠️ 厂商口径

在绍兴临界点卧龙联合生产基地的真实工位上，OmniHand 灵巧手自主为整只灵巧手做性能测试，包括上料、扫码、拿螺丝枪拧固，共 72 道工序。10 月 29 日智元创新日分论坛公布的 POC 数据显示：任务成功率 98%，单轮耗时 8.5 分钟，熟练工为 8 分钟，并可连续作业 8 小时。公司自己的表述是"初步具备并线上岗条件"，尚未正式并线。临界点还披露，截至 10 月，全年灵巧手累计量产突破 15000 台，整机故障率从初期的近 10% 降到 0.5% 以下。9 月底该公司使用的口径是"累计交付超 1.5 万台"，这次则换成了"今年累计量产"。[32]

瞬恒智能完成 SynDexy C1 首次小批量交付 · humanoid ⚠️ 厂商口径

北京瞬恒智能的双臂轮式人形机器人 SynDexy C1 已交付首批小批量产品，用在消费电子和电子元器件客户工厂的精密装配工序，交付台数未披露。公司称此前测试中关键任务的成功率超过 98%。整机有 22 个自由度，搭载自研的视触觉传感器和视触力融合的操作模型 SynDexy M1。研发从 4 月启动，到 10 月交付共用了 6 个月，首席科学家是北京邮电大学教授方斌。[33]

Kodiak 长途无人驾驶就绪度升至 99% · autonomy ⚠️ 厂商口径

ARM 是 Kodiak 自定的指标，用来衡量无人驾驶安全论证中有多少主张和证据已经实质完成。10 月 30 日公布的数值为 99%，今年 2 月为 84%，8 月为 93%，9 月为 96%。安全论证收尾后，首条线路是为 IKEA 运营的 I-45 达拉斯至休斯敦段，全长 219 英里，目标仍是 2026 年底前开跑。CEO Don Burnette 说："这是最后冲刺阶段。"在二叠纪盆地，Kodiak 的技术已装在 35 辆驾驶室无人的卡车上，这些车归客户 Atlas Energy Solutions 所有并由其运营。[34]

特斯拉 Robotaxi 每天运营 20 小时，Cybercab 驶上州际公路 · autonomy

特斯拉官方账号 10 月 29 日宣布，Robotaxi 新的接单时段为 6 时到次日 2 时，但没有说明适用于哪些城市。10 月 17 日收车时间刚从 23 时延到 0 时，上周又延到 1 时。同一天，乘客 Jesse Richards 发布视频，显示 Cybercab 在奥斯汀的州际公路上冒雨以 55 英里/小时载客；此前上高速的只有 Model Y。得州车管局的注册数据显示，特斯拉在得州的 Robotaxi 车队注册车辆为 1080 辆，其中 Cybercab 已多于 Model Y。[35]

Venti 无人集卡将进入美国铁路场站，规划 130 多辆 · autonomy ⚠️ 计划口径

一家美国一级铁路公司计划到 2027 年在 8 个场站投用 130 多辆 Venti 无人集卡，负责集装箱的场内短驳，车辆驾驶室无人，也不设专用车道。7 月签约时的说法是 2027 年"100 辆以上"，10 月 1 日上调了数字。美国的车队尚未开工，铁路公司的名字和合同条款也都没有公开。Venti 的车已在新加坡 PSA 港口运行近三年。创始人兼 CEO Heidi Wyle 说，进入美国市场，首先要教会 60 英尺长的牵引车倒车，而两侧的余量只有 4 英寸。[36]

▎ 产业动态

Waymo 下一代 Robotaxi 选用丰田 bZ4X，传感器在丰田产线上直接装车 · autonomy

Waymo 将在 2027 年于东京推出 Robotaxi，所用车型是 丰田 bZ4X。这款车在丰田位于爱知县丰田市的高冈工厂下线，Waymo 的传感器和计算单元直接在总装线上装车。Waymo 以往是买成品车，运到另一处工厂后再加装传感器、计算机和线束。The Verge 估计，新做法能省去重复人工、定制支架和二次运输。按 Waymo 的说法，明年先在🇯🇵做测试验证，之后把车投放到英国和其他海外市场。它现在上路的车型是捷豹 I-Pace 和极氪 RT，基于现代 Ioniq 5 的第三款也即将投放。两家公司还在研究把 Waymo 的技术装进丰田的私家车。9 月中旬，Waymo 已与 GO、🇯🇵交通约定 2027 年在东京上线，起步规模较小，之后逐步扩大到约 100 辆。[37]

智元提出"Worken"工时单位，并自报上半年出货 9700 台 · humanoid ⚠️ 厂商口径

10 月 29 日的创新日上，智元联合创始人、总裁兼 CTO 彭志辉提出了机器人有效智能工时单位 Worken，由活跃机器人数量、自主工作时间、产出能效比三项计算得出。他的说法是"Token 衡量机器思考了多少，Worken 衡量机器行动了多少"。智元披露，2026 年上半年出货 9700 台，称全球份额超过 43%。9 月底报道的上半年人形出货数是"超 8600 台"，这次的数字没有写明是否只统计人形。新机型精灵 G2 Max 单臂额定负载 20 公斤，双臂 40 公斤，公司称它在食品企业混线码垛中的单箱节拍低于 35 秒。作业模型 GO-3 Preview 据称在 RoboDojo、RoboTwin、RoboColiseum 三个榜单上领先。[38]

优必选公布 GPT-6 Astra 的六组测试：直接控制的三项全部失败 · embodied

六组测试中，真机部分是抓魔方、抓福袋和自主绕障，仿真部分是搬篮子、直接控制叠碗和结合世界模型叠碗。由 GPT-6 Astra 直接控制的抓魔方、搬篮子和叠碗，都没有完成。改为由 Astra 负责规划、调用优必选自研的 Thinker-VLA 执行，或者再加上 Thinker-WM 预测动作结果之后，抓福袋、绕障和叠碗都完成了。其中叠碗一项的 Astra Token 消耗减少了 83.6%，API 估算费用减少了 74.2%。优必选的结论是，从"会思考"到"做得好"仍有距离。在 10 月 19 日的另一项测试里，GPT-6-Astra 在 LIBERO-Long++ 上得分 100%，换到真机插插头试了 11 次，一次也没成功。[39]

高盛：通用具身 AI 大约需要 1000 万小时交互数据 · adjacent ⚠️ 测算口径

高盛在报告《China AI Robotics》中估算，通用具身 AI 要达到量产级能力，大约需要 1000 万小时高质量多模态交互数据。这个数字出自 10 月 28 日与一位机器人算法工程师的专家电话。报告把通用机器人操作目前的成熟度，比作 2015 年前或 2017 至 2018 年前后的自动驾驶，并预计物理 AI 的进展速度会是自动驾驶的 2 到 4 倍。报告列出三处工程瓶颈，分别是三维空间感知、推理延迟和推理成本，并称当前的空间精度"不足以支撑毫米级的物理交互"。[40]

英国推出首款家用人形机器人保险 · adjacent

东京海上日动此前在🇯🇵推出了物理 AI 机器人保险，随后英国保险商 Adrian Flux 把家用人形机器人纳入家财险产品线，由东京海上旗下的 Tokio Marine HCC 承保。保单涵盖四类情形：机器人本身的损坏和失窃、它对房屋和物品造成的损害、伤人引起的个人责任，以及突发故障后的紧急回收或安全停机。两家公司预计，家用机器人将从 2027 年起进入英国家庭。总经理 Gerry Bucke 说："机器人开始进入家庭，我们想讲清楚出了事由谁负责。"Adrian Flux 在 2016 年曾推出过无人驾驶汽车保单。[41]

字节商业化 GenAI 研发负责人温世磊转投具身公司 · adjacent

温世磊已办完离职手续，以合伙人身份加入具身智能公司 Octopus Dynamics。他此前在百度从事视觉技术工作十年，2021 年加入字节。字节商业化 GenAI 这条线在 4 个月内，三位核心负责人已全部离开：7 月，部门负责人 Peng Bingyue 离职，后来加入谷歌；同月，中国区负责人 Yuan Zehuan 也离开，去做世界模型方向的创业。[42]

硬件·供应链

· 行星滚柱丝杠扩产：电子工程专辑转载了行家说机器人的梳理，涉及六家公司。新剑传动拟投入 25.19 亿元建设年产 100 万台行星滚柱丝杠的项目，但截至 8 月末在手订单约 9100 万元，其中正式订单只有约 900 万元，其余 8200 万元为预测订单，现有产线利用率为 72.7%。五洲新春规划新增 98 万套；北特科技泰国基地一期规划 80 万套；双林股份一期 10 万套已具备量产能力，C3 精度产品定价 499 元。贝斯特上半年丝杠样品收入为 22.3 万元，占营收的 0.03%。 [43]

· 绿的谐波：前三季度营收 5.91 亿元，同比增长 45.30%；归母净利润 1.22 亿元，增长 30.33%。公司把增长归因于工业机器人份额提升和具身智能机器人业务大幅增长。经营现金流净额为 -7132.48 万元，与利润的方向相反，存货升至 4.27 亿元。10 月 30 日收盘时股价下跌 9.61%，三季报在当晚披露。 [44]

· 奥比中光 × 大晓机器人：双方签下万台级战略采购协议，奥比中光供应深度相机、RGB 相机和无本体数采硬件，用于大晓的环境式数据采集，目前已进入交付阶段。 [45]

· 北醒 SR 系列：北醒发布了面向移动机器人的 360° 3D 激光雷达，其中 SR18 已进入量产。 [46]

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