FutureX · Physical AI

今日要点

· 工信部征求意见稿：只有搭载 L3 及以上自动驾驶的车才准装 ADS 标志灯，L2 车型的「小蓝灯」将被禁用

· 舍弗勒人形机器人业务累计订单达 4 亿欧元，太仓新工厂里 6 台人形在装关节模组

· 96 台机器人共享执行经验，多阶段手机包装的成功率从 79.2% 升到 98.3%

· 前沿大模型直接操控真实机械臂，7 至 9 月的基准成绩约每 44.5 天翻一番

· 英伟达 DreamZero 团队创办的 Dream Labs 拿到 9000 万美元种子轮，机器人大脑 API 每小时 3 美元

· 无人配送车公司新石器完成 近 4 亿美元 E 轮，无人车规模已超 3 万辆

96 台机器人共同积累经验：手机包装成功率提高到 98.3% · manipulation

HF 103↑。机队规模变大以后，很难再安排人员时刻盯着、随时纠正错误，这篇论文因此让已部署的机器人彼此借用经验。作者提出集体经验学习（CEL）：某台机器人失败时，系统以它当时的情境为线索，到全机队共享的成功轨迹中检索相关片段，用作监督信号。这样既不必再采集专家示范，也不需要人工纠正动作。五项真机操作任务的成功率介于 93.3% 和 99.2% 之间，参与测试的机器人没有加入数据采集。在每台机器人采集时长固定的条件下，机队越大，成功率通常越高。多阶段手机包装任务中，96 台机器人一起学习，成功率由 79.2% 提高到 98.3%。^[1]

前沿大模型直接控制真实机械臂，基准成绩大约每 44.5 天增长一倍 · benchmark

研究选了七个前沿多模态大模型，每个设置多档推理强度，让它们在 RoboDojo 的六项任务上直接控制真实机械臂。作者说，在同一套真机任务上同时横向比较这么多前沿模型，这是第一次。现有模型已经能完成多种操作，但在实用的动作预算之内，准确度和速度都还不够。不过进步很快：7 月到 9 月，基准成绩的翻倍周期为 44.5 天，最佳执行速率提高到原来的 4.4 倍，最低执行成本降为原来的 1/6.2。作者中有 Sven Koenig。^[2]

触觉图像输入 GPT-6 Astra：仿真接触任务的表现超过专用策略 · manipulation

人们一直认为，接触密集型操作是专用策略的强项。这篇论文把视觉触觉传感器拍到的 RGB 图像，经由 GPT-6 Astra 原有的视觉接口直接输入，进行少样本控制。UniVTAC 和 OpenViTac 两套仿真共有 19 项任务，平均成功率分别为 93.8% 和 81.8%，比对比方法中最强的专用基线分别高出 22.9 和 13.1 个百分点。仅使用视觉输入时，成绩（76.3%、80.6%）也已领先基线。作者同时指出，这些基准已出现饱和迹象，而且结果尚未在真机上验证。^[3]

ScaleNav：以互联网第一视角视频预训练语言导航模型 · autonomy

HF 82↑。真机导航数据成本高昂，仿真数据又存在 sim2real 差距。ScaleNav 的做法分两步：先从互联网第一视角视频中学习镜头如何一步步接近指令所指的目标，再借助带动作标注的仿真数据，把它对齐成可以执行的动作块。在单视角的 Short-Horizon OVON 上，成功率为 86.5%，在自建的 HabitatGS-LN 上为 94.9%。模型还部署到了四足真机上。^[4]

Ropedia W0：用 1 万小时人类数据和 3000 小时机器人数据训练的移动操作世界模型 · world-model

作者说，这是首个同时覆盖人类和多种机器人本体的第一视角移动操作世界基础模型。训练数据包括 1 万小时人类第一视角视频和 3000 小时机器人数据。模型以相机位姿表示行走，以投影骨架表示操作，在含 AgiBot 在内的五个跨本体基准上取得 SOTA。加入的人类预训练数据越多，人类和机器人两方面的评测成绩就越好。经过蒸馏，模型可以实时生成分钟级的推演，并能接入 VR 交互。^[5]

LIBERO-Pro2.0：17 个策略在运行时干扰下平均下降 26.5 个点 · benchmark

在 LIBERO 上得分高，并不说明模型足够鲁棒。新版本增加了 22 种静态扰动和 20 种运行时干预，一共 1648 个偏移任务，每个任务都经过六轮人工复核，另外提供 39390 条训练轨迹。参与评测的 17 个策略包括 VLA、世界动作模型和专门针对鲁棒性的策略，成绩全部下滑：运行时干预下平均下降 26.5 个百分点，最大降幅为 32.5 个。^[6]

ContactBench 1.0：加入触觉的策略没有测出明显提升 · benchmark

作者把日常的接触操作分成八类技能，据此设计了 36 项参考任务。其中 40 多件物体可以用消费级 3D 打印机复制，还配有阻力可调的仿真模型，因此不同实验室能够复现同一组任务。在其中六项任务上，纯视觉策略很难察觉并应对接触事件；加入触觉输入的视触觉策略，也没有带来明显提升。作者中有 Jeannette Bohg 和 Wenzhen Yuan。^[7]

FIBER：利用行为基础模型的潜空间统一规划人形移动操作 · locomotion

FIBER 把冻结的行为基础模型（BFM）里可执行的潜空间，当作共享的规划表示。各自训练好的技能策略先被投影到这个空间，随后离线训练一个基于视觉感知的 flow 规划器。仿真里的搬箱、开门、抓取三类任务各测试 128 种变体，平均成功率为 42.0%；直接回放潜空间命令的成功率只有 11.6%，运动学规划只有 3.5%。在宇树 G1 真机上，研究完成了 sim2real 迁移和技能串联。作者中有 Guanya Shi 和 C. Karen Liu。^[8]

四足机器人仅靠足部解开巨型魔方 · locomotion

机器人行走和翻转魔方时，机载 RGB-D 相机会逐步拼出魔方的位姿与全部颜色状态。转动层面时，一只脚压住魔方，另一只脚发力推动，这些全身技能都是通过强化学习训练出来的。真机完成了 三次完整的自主求解，每次大约 30 步，用时 8 到 9 分钟，受到外部干扰后也能恢复。^[9]

新石器（Neolix）｜ E 轮 ｜ 近 4 亿美元 ｜ 估值未披露 · autonomy

本轮由博裕投资与一家国家级资本联合领投，车东西援引投资圈知情人士的说法，称后者是国家人工智能产业投资资本。参投方有阿里巴巴 AEF NextGen 香港资本、砺思资本、纪源资本和淡马锡旗下的 Vertex Growth 等，软银亚洲、亦庄国投、高榕创投等老股东也继续跟投。据新石器统计，这是 2026 年国内自动驾驶领域金额最大的单笔融资，公司累计融资额已经突破百亿元。上一轮是 2025 年 10 月超过 6 亿美元的 D 轮，当时累计交付量刚超过 1 万辆；如今无人车规模已超过 3 万辆，覆盖近 20 个国家和 300 多座城市。新募资金将用于全球运营网络和端到端自动驾驶大模型。^[22]

Dream Labs ｜ 种子轮 ｜ 9000 万美元 ｜ 估值未披露 · world-model

公司团队来自英伟达的 DreamZero 项目，CEO 为 Joel Jang，CTO 为葛云皓。关于领投方，两家媒体的说法不一致：SiliconANGLE 称 B Capital 和 Kindred Ventures 联合领投，机器之心则称 B Capital 领投、Kindred 跟投。同一天上线的 Dream API 面向公众开放，由首个模型 Dream-1 提供支持，价格为每小时 3 美元；更轻量的 Dream-1-flash 为每小时 2 美元。Dream-1 是一个世界动作模型，它从人类完成日常任务的视频中学习预测后续画面，再据此生成机器人动作；带夹爪的双臂机器人可以零样本直接使用。公司表示，已有 20 多家硬件厂商加入。公司还引用了第三方 Robocurve 的 RoboDojo-RC Tier 1 评测：Dream-1 每次尝试的平均得分为 59%，Claude Opus 5.5 和 Gemini 4 Argon 为 48%，GPT-6 Astra 为 47%，Dream-1 单次成本约为 0.15 美元。⚠️ 厂商口径^[23]

Eka Robotics ｜ A 轮 ｜ 1.5 亿美元 ｜ 投后 14.5 亿美元 · embodied

本轮由 a16z 和 F-Prime 领投。创始人是 MIT 教授 Pulkit Agrawal 和前 Google DeepMind 研究员 Tuomas Haarnoja。公司的产品是一套抓取系统，由力敏夹爪和一种新的深度学习模型组成。TechCrunch 报道，这套系统每小时能抓取约 1500 件1 公斤以内的物体，人工约为 600 件；Eka 则称抓取成功率超过 95%。a16z 合伙人 Raghu Raguram 说："在某些任务上他们已经超过人类水平。"UIUC 教授 Kris Hauser 看过演示后表示，这套系统无需重新训练，就能适应大量不同的物体。^[24]

微亿智造 ｜ 港交所 IPO 招股 ｜ 至多约 8 亿港元 ｜ 发售价 16.63-21.46 港元 · industrial

微亿智造（03275.HK）10 月通过了港交所聆讯，并在 10 月 20 日至 23 日招股，计划于 10 月 28 日挂牌，独家保荐人为东方证劵国际。本次发行 H 股 3727.58 万股，其中香港公开发售占 10%。基石投资者只有一家，即易北莱茵投资，认购约 1570 万港元，占募资上限不到 2%。截至 5 月 31 日的五个月里，公司收益为 4.23 亿元，同比增长 22.6%，期内利润为 2250 万元；同期来自中国内地以外的收入为 96.3 万元。^[25]

伊塔动力（YITA，深圳）｜ 种子轮 + 种子+ 轮 ｜ 超亿元 ｜ 估值未披露 · hardware

公司的投资方包括经纬创投、商汤国香资本、建银国际和 L2F 光源创业者资本，银河通用与傅利叶两家整机厂也在其中，这是需要留意的一点。公司今年 5 月成立，业务是力控双臂和一体化关节模组。已推出的五款模组重量在 0.3 至 1.6 公斤之间，额定转矩为 2.2 至 62 N·m，公司称成本比用于对比的谐波方案低约 50%。创始人钟雪岗曾担任傅利叶人形机器人动力板块的研发总监，主导过 20 余款执行器和关节模组的研发。^[26]

乙太具身 ｜ 智元、HW哈勃入股 ｜ 金额未披露 · adjacent

企查查的信息显示，这家成立于 2025 年的具身智能数据公司新增了两名股东：一是智元机器人的关联公司智元创新（上海），二是与HW有关联的深圳哈勃科技投资合伙企业。公司注册资本增加到 127.3 万元。^[27]

Hertz ｜ Steve Cohen 投资 ｜ 8000 万美元 · adjacent

Axios 独家报道，Steve Cohen 向租车公司 Hertz 投入 8000 万美元，用来支持其 Robotaxi 计划。^[28]

舍弗勒太仓工厂启用：6 台人形装关节模组，人形业务订单累计 4 亿欧元 · industrial

舍弗勒太仓数智工厂的关节模组装配线上，已有 6 台人形机器人投入工作，承担物料搬运、零件分拣、压装、检测和包装等环节；生产出来的关节模组，本身就是人形机器人的零部件。工厂于 10 月 20 日启用，面积约 7500 平方米。厂内还设置了目视检测、物料拣选、零件组装等六类工业训练场景，并借助数字孪生，把场景训练、生产验证和工艺优化连接起来。舍弗勒当天披露，三季度获得两家中国客户的新订单，集团人形机器人业务的累计订单额因此达到 4 亿欧元。9 月，舍弗勒刚在太仓注册了具身智能机器人公司，主营人形机器人的核心零部件和子系统。报道没有说明上岗的人形机器人来自哪家公司。^[29]

据报 Waymo 计划在 2027 年底前把车队扩至 2 万辆，同日宣布 2027 年进入马德里 · autonomy ⚠️ 传闻口径

Semafor 援引知情人士的话报道，Waymo 计划把车队从目前的约 4000 辆扩大到 2027 年底的 2 万辆，今年 12 月先达到 8000 辆；Waymo 拒绝置评。进入马德里则是 Waymo 公开宣布的消息：捷豹 I-PACE 几天后开始上路，起初由专业人员驾驶，目标是在 2027 年开通全无人驾驶的网约车服务。^[30]

Kodiak 一辆无人卡车连续 64 天未断电、未重启 · autonomy ⚠️ 厂商口径

从 6 月 30 日到 9 月 1 日，二叠纪盆地有一辆搭载第六代 Kodiak Driver 的无人卡车，连续 64 天保持开机待命，期间自动驾驶系统和车辆都没有断电重启过；另有 5 辆车各自连续运行超过 45 天。这些车隶属于 Atlas Energy Solutions 自有并运营的 35 辆无人卡车车队。Kodiak 承诺，2027 年年中之前把 Atlas 的车队扩充到 100 辆。^[31]

AGCO 与 Agility 签约，2027 年在堪萨斯收割机工厂试用 Digit · humanoid ⚠️ 计划口径

农机厂商 AGCO 与 Agility Robotics 于 10 月 20 日宣布，双方已签署商业协议。Digit 人形机器人在美国的试点预计 2027 年启动，地点是 AGCO 位于堪萨斯州 Hesston 的工厂，该厂为 Fendt 和 Massey Ferguson 两个品牌生产联合收割机和牧草设备。Digit 最初负责零件的分拣码放以及料箱的入库摆放，由 Agility 的云端车队管理平台 Arc 负责调度。AGCO 制造技术总监 Thomas Enghof 说，这项合作把人形机器人和 AI 当作建设柔性智能工厂的"队友"。^[32]

智元远征 A3 Ultra 在武汉江滩零售仓运行 18 天，完成 827 单 · humanoid ⚠️ 厂商口径

截至 10 月 19 日，全尺寸双足人形机器人远征 A3 Ultra 已在汉口江滩"江遇"桥墩电影营地的零售仓运行了 18 天。它每天工作 8 小时，面对夜游客流的高峰，累计完成 827 单，整体抓取成功率超过 97%。这台机器人除了在仓内拣货，也会和游客对话；合作方是武汉文旅集团和中云微迅。按此折算，日均约为 46 单。银河通用 9 月披露的上海药房即时零售仓，日均履约 400 至 500 单；两处场景不同，量级相差约十倍。^[33]

工信部拟禁止 L2 车辆加装「小蓝灯」，ADS 标志灯仅限 L3 及以上 · autonomy

10 月 20 日，工信部装备工业一司发布了《汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装要求（征求意见稿）》，规定未搭载 L3 级及以上自动驾驶系统的汽车，不得装配 ADS 标志灯，灯色定为蓝绿色。符合条件的 L3 及以上车辆，可以选装前、后、侧等多个方位的标志灯；配套 L3 牵引车使用的挂车，可以选装后部和侧面的灯。驾驶员不能手动开关这套灯，只有 L3 及以上功能真正启用时，灯才会自动点亮，系统退出后随即熄灭，L2 及以下功能运行时则严禁点亮。此前，不少新能源车企在 L2 车型上加装了蓝色的外部指示灯，亮度、发光形式和安装位置各不相同。有的灯在夜间会使周围车辆眩光，也有其他道路使用者误以为车辆已经处于自动驾驶状态，因而紧贴跟车或强行加塞。第一财经报道称，多家车企今年 7 月就陆续接到了禁用的消息。^[34]

宇树股价三个交易日累计偏离超过 30%，公告提示估值回归风险 · humanoid

宇树科技（688836.SH）发布公告称，公司股份连续三个交易日的收盘价涨幅偏离值累计超过 30%，属于股份交易异常波动。公告写道，人形机器人行业仍处于商业化早期，技术成熟度、下游需求培育和产业链配套能力都存在不确定性。若大规模商业化落地不及预期，公司的营收扩张和业绩释放可能受到影响，"存在估值回归的投资风险"。^[35]

德国两部委与英伟达签署意向声明，将基于开放模型发展工业 AI · adjacent

德国联邦经济和能源部、联邦研究技术与航天部在 Invest in Germany 峰会上，与英伟达签署了联合意向声明，总理默茨出席。双方计划以 Nemotron、Cosmos 等开放模型为基础，开发面向工业的专用开放模型。英伟达还将把现有合作的对象，从德国的研究机构和工业企业扩大到中小企业。与此同时，德国政府把"工业 4.0 平台"的重心重新放到工业 AI 上，让它作为这项工作的中枢网络。^[36]

Counterpoint 预计今年全球四足机器人出货量将超过 9 万台，工业级市场智元酷拓居首 · adjacent ⚠️ 测算口径

《亚洲经济》引用 Counterpoint 的数据称，今年全球四足机器人出货量预计超过 9 万台，接近去年 4.6 万台的两倍，中国厂商的份额超过九成。上半年出货约 3.5 万台，其中约 1.4 万台用于工业现场。从总榜看，宇树以 37% 的份额居第一；只统计工业级产品时，排名则变为智元酷拓 27.8%、云深处 26.0%、Genisom AI 18.9%、宇树 17.6%。同一篇报道还写到，上半年全球人形机器人出货 2.2 万台，智元份额为 43%。弗若斯特沙利文给出的数字是销量 3.6 万台，IDC 给出的是出货近 2.5 万台，这已经是第三种口径。^[37]

优必选与拉斯海玛签署备忘录，人形机器人将赴海湾做气候实测 · humanoid ⚠️ 计划口径

10 月 19 日，拉斯海玛政府国际关系办公室与优必选在深圳签署战略合作谅解备忘录，拉斯海玛酋长到场见证。优必选将在当地部署人形机器人，并派工程团队进行现场示范，第一阶段涵盖工业装配、公共服务、康养照护和文旅。双方还将探讨设立"拉斯海玛人形机器人气候研究计划"，测试机器人在海湾气候下的实际表现。汽车之家的标题写有"10 亿美元"，但双方发布的通稿并未提及金额。^[38]

奇瑞提出 2030 年在海外部署 10 万辆 Robotaxi 的目标 · autonomy ⚠️ 计划口径

在 2026 奇瑞全球创新大会上，奇瑞提出 2030 年在海外部署 10 万辆 Robotaxi 的目标，并按区域区分了打法。中国市场以车平台加运营的方式切入；中东先做车平台，再逐步扩展到运营；欧洲则直接做 Robotaxi 运营；东南亚同步落地车平台、运营和算法；美洲优先布局车平台。大会上还发布了紫微晶片和 L4 Robotaxi 车型。^[39]

吉利与曹操出行共同打造的原生 Robotaxi，首台工程样车下线 · autonomy

这款车从研发之初就以 Robotaxi 为用途，首台工程样车现已下线，曹操出行的定制版计划在 2027 年量产。^[40]

现代起亚计划明年初用两辆 Xcient 重卡测试 L4 物流线路 · autonomy

The Korea Times（经 Finimize 转述）报道，现代、起亚、现代摩比斯、现代格罗唯视，以及自动驾驶创业公司 Mars Auto 和 RideFlux 签署了备忘录。明年初将投入两辆 Xcient 卡车，其中一辆是氢燃料电池版，在两条固定线路上测试：一条约 100 公里，是高速公路与市区道路混合的环线；另一条约 400 公里，是长途高速公路。^[41]

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻