━━━━━ 正文从此处全选复制 ━━━━━
FutureX · 记录未来如何发生
Physical AI 日报 · 第 54 期 · 2026.07.11
今日要点
· 蚂蚁灵波压轴发布 LingBot-VA 2.0，正式提出「具身原生」重构机器人大脑
· 1X 发布 25 自由度腱驱灵巧手 NEO's Hands，宣称力量灵巧接近人手
· 智元 C5 清洁机器人已在比亚迪车间跑 70 台，官方称单台年省近千万
· 触觉传感器商他山科技完成数亿元 B 轮，上半年在手订单达去年全年 4 倍
· 工信部、国资委启动人形机器人实景实训专项，年底目标万台级落地
▎ 一、论文进展
LingBot-VA 2.0：为具身而生的视频-动作基座模型 · world-model
这是蚂蚁灵波「具身原生（Embodied Native）」范式的集大成之作，也是今日行业的头条——它挑明了一个分水岭问题：机器人大脑该沿用互联网大模型「迁移+微调」的老路，还是围绕物理世界推倒重来。作者主张后者：视频生成模型为数字内容设计，天然不适配物理环境，于是从数据、训练目标到架构从零重构。方法上，用语义视觉-动作分词器把视觉表征与动作对齐，配合因果预训练、MoE 架构与「前瞻推理」让预测与执行并轨、把推理成本压到实时控制线以下。模型随技术报告与 Apache-2.0 代码、6B checkpoint 一并开源，主打指令跟随、动作精度与跨本体泛化。[1]
EgoWAM：用「野外」第一人称人类视频训世界-动作模型 · world-model
第一人称人类视频是机器人操作的廉价规模化监督来源，但行为克隆会把可迁移的物体、场景、任务语义，与不可迁移的人体形态、头部运动、行为风格纠缠在一起。EgoWAM 固定策略骨干、动作头与数据配比，只改变「世界预测目标」，系统比较 Pixel、DINO 与 3D 运动流三种目标，厘清人机共训中哪种世界预测最有助于迁移。[2]
语言接入世界模型的结构性缺陷与「写保护」修法 · world-model
直指 RT-2、Octo、PaLM-E 一类把 LLM/VLM 特征端到端注入机器人世界模型的主流做法：论文论证语言梯度直接塑造物理符号表征会导致「符号坍塌」，并给出一个「写保护离散瓶颈」的充分修法——在 32 个随机种子上实现零符号坍塌，跨 CNN、V-JEPA 300M、CLIP ViT-L 三种编码器、两个环境达到 79–100% 语义绑定。是今日世界模型条目里少见的「泼冷水+给解法」的机理工作。[3]
FabriVLA：1B 小模型也能打多任务操作 · benchmark
把 InternVL3.5 视觉-语言骨干接上流匹配动作头，在覆盖 50 项操作任务的 Meta-World MT50 上取得 90.0% 分层平均成功率——说明基于 1B 级 VLM 的紧凑 VLA 不必依赖数十亿参数骨干也能有强表现，对真机部署的推理节拍友好。[4]
ContactMimic：给人形加「接触指令」学物体交互 · manipulation
坐椅子、擦白板、推家具这类任务，光跟踪关键点不够——机器人可能摆对姿势却没和物体发生有意义的接触。ContactMimic 在关键点轨迹之外，额外跟踪部件级二值接触指令，靠接触跟随奖励与轨迹增广打破关键点与接触的虚假关联，让人形真正「压得上、推得动」。[5]
Latent Memory Palace：把「按需思考」搬进连续控制 · vla
人的决策有的即时、有的需长考，语言模型已展现类似的自适应「推理」，但迁到连续控制策略上一直很难——直接在语言空间推理缺乏空间粒度。该工作显示，把信息组织进自回归隐空间（形似「记忆宫殿」）、让检索迭代自适应，控制策略也能「涌现」出推理能力。[6]
人形机器人活体手术可行性研究（宇树 G1，已报） · manipulation
即昨日已作头条的全球首例人形机器人活体外科手术背后的技术论文：给通用人形装上商用腕式腹腔镜器械做遥操作，经台架表征、干实验室多水平用户研究与活体猪实验验证可行性。今日多家复述同一进展，作为已报里程碑此处仅补论文出处。[7]
其他今日论文：Understanding and Mitigating the Video-Action Generalization Gap——推理期自适应引导缓解视频-动作模型微调后的组合泛化退化（[8]）；AnyDexRT，免标定的灵巧手遥操作重定向（[9]）；DexVerse，多任务多本体灵巧操作模块化基准（[10]）；WCog-VLA，面向端到端自动驾驶的双层「世界认知」VLA（[11]）；Post-Training in End-to-End Autonomous Driving，端到端驾驶后训练综述（[12]）；物理引导的人形陡坡步态自适应（[13]）；GIRAF，Meta 团队的可泛化人-铰接物体全身交互生成（[14]）。
开源·工具·评测
· RLinf：开源强化学习框架新增 RLT 算法支持，主打仿真与真机同步可验证 [15]
· Robo-ValueRL：面向人形机器人的价值对齐 RL 开源框架发布，从「不明就里」到「明辨是非」 [16]
· dVLA-RL：上海交大联合百度百舸放出，打通机器人大模型自主进化路径 [17]
· 跨本体迁移基建：CMU 团队构建「把 AI 在不同机器人间搬运」的缺失基础设施 [18]
· UNIBOT 世界挑战赛：宇树发起物理 AI 挑战赛，用 32 项桌面操作任务评测泛化能力 [19]
▎ 二、融资与交易
他山科技 ｜ B 轮 ｜ 数亿元 · hardware
触觉传感器路线，直指「触觉原生模型」。太平创新、均胜电子、奥克斯、鹏翎股份等产业与专业资本入局，老股东洪山资本、彬复资本等跟投。公司由清华、北航校友创办，称触觉传感器已达月产数万枚，上半年在手订单暴增至去年全年 4 倍——在灵巧手「触觉」成为人形圣杯零件的当口，是国内触觉自主化少见的产能+订单双落地信号。[20]
聆思科技 ｜ B 轮 ｜ 近 5 亿元 · hardware
冲刺端侧大模型芯片，Nebula 系列称年底量产。端侧算力是具身/机器人本体降本与实时推理的关键卡点，一轮近 5 亿投入押的正是这条链。[21]
西湖机器人 ｜ 新一轮 ｜ 超亿元（5 个月累计三轮数亿） · embodied
由河南投资集团汇融基金独家注资，创始人王东林为西湖大学人工智能系副主任。国有产业基金与市场化机构同步加注，5 个月三轮的节奏显示学院派具身团队仍是资本重点押注对象。[22]
Xspark AI ｜ 天使轮 ｜ 近亿元 · embodied
鼎晖 VGC、初心资本等联合领投，主打「可信具身智能架构」，目标让机器人稳定干活、加速 Physical AI 规模化落地。[23]
Proception ｜ 种子轮 ｜ 1100 万美元 · embodied
做具身精细操作的灵巧手——22 自由度（18 个驱动）、类人腱绳驱动、每指四关节，主打「精细操作的进化闭环」。海外灵巧手创业与今日 1X 的硬件热度同频。[24]
其他今日融资：无界智航，亿元天使轮，称已与英伟达等企业展开合作（来源：大河财立方 [25]）；MScape 极映科技，种子轮超 1 亿元（来源：Gasgoo [26]）。
▎ 三、商业化落地与部署
智元官宣「部署态元年」：C5 清洁机器人在比亚迪跑了 70 台 · industrial
智元把叙事从「炫技」切到「账本」：据新华网披露的合作伙伴大会数据，比亚迪集团自 2025 年 4 月起已落地约 70 台绝尘 C5 清洁机器人，单台替换保洁超 1 人、官方称年节约成本近千万；另有 LY 制造落地 100 余台、回本周期不到 12 个月。C5 官方参数为 1980 ㎡/h 清洁效率、90L 水箱、污水箱 4 分钟自清洁。配套的「母舰数据」是：智元 2025 年营收 10.5 亿元、2026 年目标40 亿元，通用具身机器人累计下线已从年底 5000 台增至 3 月底破 1 万台。总裁彭志辉（稚晖君）定调「2026 是具身智能部署态元年」，年内工厂落地冲千台、明年工业场景冲万台。⚠️ 部分为厂商口径（营收目标、年省测算为公司披露）[27]
云深处机器狗落地欧洲核电站 · industrial
云深处科技的四足机器狗进入欧洲核电站做数字化运维巡检，是国产机器狗在高危工业场景的一次海外落地，指向核电运维的少人化/无人化。[28]
至简动力 100 台机器人下车间 · industrial
与「还在叠衣服」的演示路线相对，至简动力称已有 100 台机器人进入产线实际作业，主打制造场景的规模化上岗。⚠️ 单方口径[29]
越疆以「工业 AI」切入汽车产线 · industrial
越疆将工业 AI 用于汽车产线，破解制造端效率内卷，属机械臂/协作机器人在车厂柔性作业的落地尝试。[30]
小鹏 GX Robotaxi 前装量产下线（承接已报） · autonomy
继昨日员工内测首单后，小鹏 GX 纯视觉 Robotaxi 前装量产下线，搭载 4 颗自研图灵芯片、车端算力 3000 TOPS，宣称从官宣到量产载客仅 8 个月。⚠️ 厂商口径[31]
▎ 四、产业动态
1X 发布 25 自由度腱驱灵巧手 NEO's Hands · hardware
OpenAI 投资的 1X Technologies 为 NEO 人形发布新一代灵巧手：25 个自由度（手指手掌 22 个全驱动 + 腕部 3 个），腱绳驱动、全自由度反向可驱（按压手指会柔顺退让并反馈力度），集成触觉、达 IP68 防尘防水并符合食品安全标准。峰值扭矩拇指 CMC 关节 3.5N·m、指 MCP 2.6N·m、腕部 17.75N·m。CEO Bernt Bornich 称其灵巧度、力量、速度、可靠性接近或超越人类，并放话准备量产 1 万只。演示视频获数百万围观。⚠️ 厂商口径（「接近/超越人类」与万只量产为公司说法，尚待第三方与真实产线验证）[32]
工信部、国资委启动 2026 人形机器人实景实训专项 · humanoid
工信部、国务院国资委联合启动2026 年度人形机器人与具身智能实景实训专项行动，明确到 2026 年底实现人形机器人重点产品常态化部署、凝练百个高价值应用场景、达成万台级落地能力，为产业规模化筑政策底座。这是机构级产业行为、非厂商单方口径——叠加上半年国内具身融资已破 900 亿元的资本面，官方正把「落地」从企业叙事抬升为国家节奏；虽含前瞻目标，但按其行业影响力属今日重量级政策事件。[33]
消息称特斯拉三代 Optimus 初步定型，马斯克下达产能硬指标 · humanoid
据「人形机器人联盟」等消息，特斯拉第三代擎天柱初步定型，马斯克放话达不成产能目标就更换整个采购团队；曾产 Model S/X 的弗里蒙特工厂已改为人形产线。与此同时，Citizens 以「Market Perform」首次覆盖特斯拉，警告 Optimus 与 Robotaxi 营收将低于华尔街预期，另有分析师看空其 2027–2028 放量节奏。⚠️ 单方口径（定型与人事表态为传闻/放话）[34]
三菱汽车联合初创研发人形机器人，计划 2027 投产 · humanoid
据读卖新闻等，三菱汽车联合初创企业研发工厂用人形机器人，计划 2027 年投产并先用于自有工厂——延续「汽车厂做人形」的路径（对标特斯拉、现代 Boston Dynamics）。⚠️ 计划口径[35]
美国监管警告 Robotaxi「功能不足」，联邦与州级规则分裂 · autonomy
美国监管机构警告 Robotaxi 存在「功能不足」的公众安全隐患，行业当前正快速扩张（Waymo 车队近 4000 辆）。同一窗口内规则却在分叉：NHTSA 局长暗示将取消自动驾驶强制标配方向盘的规定、松绑设计，新泽西州却拟立法禁止纯视觉方案。全球 Robotaxi 出海刚在联合国 L4 技术法规上拿到统一框架，落到各法域仍是监管罗盘分裂。[36]
港交所机器人上市潮：易控智驾、珞石同日挂牌 · industrial
无人矿卡企业易控智驾登陆港交所（累计部署超 2500 辆、年入约 14 亿元），工业机器人厂商珞石（ROKAE）同日在港交所主板上市；叠加宇树科创板 IPO 注册生效，机器人/智驾一二级上市窗口持续火热。[37]
原力灵机把机器人模型做成 MaaS：1 元/百万 Token · adjacent
原力灵机（Dexmal）推出具身 MaaS 与 DexOS，把机器人大模型按 Token 计费、定价低至 1 元/百万 Token，试图解决模型规模化进真实场景的门槛——是具身「大脑」从卖本体转向卖模型服务的一种商业化探路。[38]
LG 加码 Physical AI，自研理解物理的世界模型 · world-model
韩媒报道，LG 大举押注 Physical AI，将自研「理解物理规律」的世界模型，被视为与英伟达在世界模型上正面竞争；LG 电子亦已提前量产人形机器人关节执行器。韩国财阀延续 physical AI 制造+智能层的双线布局。[39]
硬件·供应链
· LG 执行器：LG 电子开始提前量产人形机器人关节执行器，卡位人形核心传动部件 [40]
· Mobilint REGULUS NPU：目标年底量产第二代机器人推理芯片 [41]
· 灵巧手成本：产业链报告测算灵巧手约占人形整机成本 14%–18%，直接决定可进入的场景数 [42]
· 戴盟机器人：中国电信入股，后者主攻触觉灵巧手——运营商资本进上游触觉赛道 [43]
来源链接
[1] Qihang Zhang et al.（蚂蚁灵波 / Robbyant）· arXiv 2607.08639 https://arxiv.org/abs/2607.08639 · 解读：具身智能之心 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzk0ODY4MjU3MQ==&mid=2247538134&idx=3&sn=70e980a816bae879344e8c57ea690d82&chksm=c220c5793d99918857ff8d17b8821795ec8658a90db33ed90530cf783e0d8215c1736df6e5c9&scene=126&sessionid=0#rd">原文</a>
[2] Baoyu Li et al.（含 Danfei Xu 组）· arXiv 2607.08436 https://arxiv.org/abs/2607.08436
[3] Jiayi Fang · arXiv 2607.08312 https://arxiv.org/abs/2607.08312
[4] Shiyuan Yang et al. · arXiv 2607.08575 https://arxiv.org/abs/2607.08575
[5] Xinyao Li et al.（UIUC，Saurabh Gupta 组）· arXiv 2607.08742 https://arxiv.org/abs/2607.08742
[6] Chuning Zhu et al.（华盛顿大学 / Toyota Research Institute）· arXiv 2607.08724 https://arxiv.org/abs/2607.08724
[7] Zekai Liang et al.（UC San Diego）· arXiv 2607.07972 https://arxiv.org/abs/2607.07972 · 解读：财经网 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkxNTcxNDgyNA==&mid=2247689556&idx=3&sn=e38a343886cc5318539b0a32b90a1fd8&chksm=c0986e0715bfd397cce985e0dcf257a8506e9f6e0231990a27b20ea2e129e6486f91f8e062c6#rd">原文</a>
[8] arXiv 2607.08127 https://arxiv.org/abs/2607.08127
[9] arXiv 2607.08341 https://arxiv.org/abs/2607.08341
[10] arXiv 2607.08751 https://arxiv.org/abs/2607.08751
[11] arXiv 2607.08375 https://arxiv.org/abs/2607.08375
[12] arXiv 2607.08072 https://arxiv.org/abs/2607.08072
[13] 物理引导的人形陡坡步态自适应 arXiv 2607.07830 https://arxiv.org/abs/2607.07830
[14] arXiv 2607.07880 https://arxiv.org/abs/2607.07880
[15] RLinf <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzk0ODY4MjU3MQ==&mid=2247538059&idx=1&sn=771559d41c8f5d51b08cddb35214e8bc&chksm=c26ce28cc14d70f6c6204a23af688ebac48fba573fcba593e09f03d09353cbbec20300a19132&scene=126&sessionid=0#rd">原文</a>
[16] Robo-ValueRL http://m.capwhale.com/newsfile/mdetails/20260710/m33d7ad5b7b0c4b86843bea5e3c11de90.shtml
[17] dVLA-RL https://www.donews.com/news/detail/4/6628523.html
[18] 跨本体迁移基建 https://techxplore.com/news/2026-07-infrastructure-ai-robots.html
[19] UNIBOT 世界挑战赛 https://i.ifeng.com/c/8ueO0H1KMK7
[20] 来源：机器人大讲堂 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MzE0NDUzNQ==&mid=2650434569&idx=1&sn=530a25ef497ed1774a218bf72dd95774&chksm=f5f07e47a772dbde2ca9223c3206bb9e99b9888d88db739667fd278e88f7f345322d4d9ee4f5#rd">原文</a>
[21] 来源：搜狐网 https://m.sohu.com/a/1048619180_115035?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
[22] 来源：搜狐网 https://m.sohu.com/a/1048558156_121071031?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
[23] 来源：手机新浪网 https://tech.sina.cn/2026-07-10/detail-inihhzsf5231617.d.html?vt=4&cid=76524&node_id=76524
[24] 来源：阿尔法公社 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA4NDE1MjQ3NQ==&mid=2651861082&idx=1&sn=1bc8f5f790f10723eb937945d0465792&chksm=855c773bb0cf1e482cb719ab76970a8f289dfb8b652eeb90654bddd90d4ff00392669f1b94b5#rd">原文</a>
[25] https://app.dahecube.com/article.html?artid=279846?recid=1
[26] https://autonews.gasgoo.com/articles/news/seeds-mscape-technology-raises-over-100-million-yuan-2075397036118429697
[27] 来源：甲子智启 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzY4NjExNzEyNA==&mid=2247483910&idx=1&sn=7f46c0588611de5aca5febc3b21bb043&chksm=f200cb82b3723c8b8649a900af2c135f093d8a1376ef14b4eb850b8d535daa09844cf9e75d3a#rd">原文</a>
[28] 来源：搜狐网 https://m.sohu.com/a/1048579917_121857546?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
[29] 来源：手机新浪网 https://tech.sina.cn/2026-07-10/detail-inihinfu7028727.d.html?oid=3781228589423950&vt=4
[30] 来源：搜狐网 https://m.sohu.com/a/1048486742_104421?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
[31] 来源：网通社 http://auto.news18a.com/news/storys_273883.html
[32] 来源：机器人前瞻 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzk0NDU5NjMwMA==&mid=2247492796&idx=2&sn=3beabb62c416c430a81a89d291b7845f&chksm=c2c8737db068d5aa41e1b9133b9df0c50ad1c17b58a8e867e2621a60bce36942106ec1195b6c#rd">原文</a>
[33] 来源：华星低空与机器人 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI3MjE5NDE3OQ==&mid=2650174947&idx=1&sn=5ed14edab4d3f8873f82bf1181f46967&chksm=f216ebf7be2fb65693df14e1f8ed9cd20a4395b265f7f7b68bb925b24d5b35eaf8630ccdafbf#rd">原文</a>
[34] 来源：人形机器人联盟 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg4NzgyMjIwNg==&mid=2247544156&idx=2&sn=a56eb6add36e1854cb90c153d256d0ba&chksm=cee36a1b7a8c5b75781438183fe5ce276ff421dad94c1a5ca5dad419abe6e7756694e107f341#rd">原文</a>
[35] 来源：网通社 http://auto.news18a.com/news/storys_274080.html
[36] 来源：科创板日报 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg4MTEyNzc4Mg==&mid=2247640995&idx=8&sn=6e8f96fa8fa4b6a058ad3faae76f9371&chksm=cebe0b189a36067187922ec294cf6fc4e53c2b029ef47ae8e7297b966abcdb8da94a1756d474#rd">原文</a>
[37] 来源：凤凰财经 https://finance.ifeng.com/c/8uePS8UqD6l · Gasgoo https://autonews.gasgoo.com/articles/news/rokae-robotics-officially-lists-on-hkex-main-board-2075415151187374081
[38] 来源：机器人前瞻 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzk0NDU5NjMwMA==&mid=2247492800&idx=1&sn=1067be77e7cd8f548d2ce838241bb4bd&chksm=c21934aae3026c262343ea36ad7c3870ce7e0c703e1577ef51f886f36cf428b8bfc802ada7eb&scene=126&sessionid=0#rd">原文</a>
[39] 来源：Seoul Economic Daily https://en.sedaily.com/markets/2026/07/10/lg-to-develop-world-model-that-understands-physics
[40] LG 执行器 https://pulse.mk.co.kr/news/english/12095220
[41] Mobilint REGULUS NPU https://www.thelec.net/news/articleView.html?idxno=12144
[42] 灵巧手成本 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzYzODI3OTcyNw==&mid=2247484414&idx=1&sn=ee644f418373e6545e21defa828673e7&chksm=f1201eea299fe662730721c0ff4dea3331d5f018a3227e66fa4cae743d98b039c7f00b269a9b#rd">原文</a>
[43] 戴盟机器人 https://m.sohu.com/a/1048388066_121157270?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
FutureX · 记录未来如何发生
素材来源多方媒体/网络新闻