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FutureX · 记录未来如何发生
Physical AI 日报 · 第 52 期 · 2026.07.09
今日要点
· 蚂蚁灵波开源 LingBot-VLA 2.0，6 万小时数据让一套大脑通吃 20 种机器人本体
· Momenta 港交所挂牌"物理 AI 第一股"，募资约 7.5 亿美元、首日微涨
· 世界模型论文同日井喷：阿里 RynnWorld-4D HF↑70，业界却在争其是否成"概念筐"
· 逐际动力完成 Pre-IPO 轮近 2 亿美元，人形机器人上市意图明确
· Waymo 无人车驶入圣迭戈等 4 座新城，无人化版图再扩
▎ 一、论文进展
RynnWorld-4D：面向机器人操作的 4D 具身世界模型 · world-model
今日 HF 热度最高（HF↑70）的世界模型工作。它主张仅靠 RGB 不足以支撑操作，需同步建模 RGB、深度与光流（RGB-DF）来捕捉场景在交互下的 4D 动力学——让机器人不仅"认得场景长什么样"，还能预判其三维结构如何随动作演化。出自阿里团队。[1]
RynnWorld-Teleop：用世界模型做"数字遥操作"造数据 · world-model
HF↑65。机器人数据采集长期受制于物理遥操作——每条示教都把操作员时间绑死在特定硬件上。该工作提出用生成式世界模型替代真机，把数据采集与物理约束解耦，为规模化机器人学习提供一条更省的造数据路径。与 RynnWorld-4D 同出阿里。[2]
AlayaWorld：长时程、可玩的视频世界生成 · world-model
HF↑64。面向游戏与交互场景，用视频世界模型替代传统重人力的世界搭建流程，主打"长时程 + 可玩"——即生成的世界能被玩家持续交互，而非几秒就漂移崩坏。[3]
LingBot-VLA 2.0：一套 VLA 大脑通吃 20 种机器人本体 · vla
蚂蚁灵波（Robbyant）开源的通用 VLA 基座（含权重与代码），今日在产业与社区同时刷屏。它以 6 万小时数据（5 万小时真机轨迹覆盖 20 种本体 + 1 万小时人类第一视角视频）重构数据管线，用 55 维统一动作空间支持头/腰/移动底盘/灵巧手全身，并以 token 级 loss-free MoE 动作专家 + 双查询蒸馏补齐"预判未来"的时序能力，直指"实验室 demo 惊艳、真机部署拉胯"的行业通病。HF↑10。[4]
世界模型的长时程失败，其实是"只会运动学、不懂动力学" · world-model
一篇诊断性工作，为世界模型"想象越久越离谱"给出了比"误差累积"更具体的解释：模型倾向按运动学（物体该怎么移动）而非动力学（受力如何演化）来想象未来，于是在长时程 rollout 里逐渐脱离物理。为当下过热的世界模型热潮提供了一记冷静的机理拆解。[5]
FORGE：让机器人像人一样"随手拿工具" · manipulation
人能顺手抓书、石头或鞋子当锤子，但在特定工具上训练的机器人换个新物体就失效。FORGE 把这一"功能泛化"形式化，通过关键点轨迹推理让策略聚焦"工具怎么用"而非"工具长什么样"，从而把同一功能迁移到没见过的物体上。[6]
把机械臂"长"在小腿上：四足双臂 loco-manipulation 新结构 · locomotion
多数四足操作设计要在"操作能力"与"站姿稳定"间二选一。该工作把双臂集成到四足机器人的小腿上，无需抬腿或后仰即可完成双手任务，为四足移动操作提供了一种兼顾负载与稳定的新本体方案。[7]
其他今日论文：MoWorld，魔芯 Flash 世界模型、50FPS 且成本降约 70%（[8]）；A Definition and Roadmap for World Models，为过热的"世界模型"厘清定义与路线（[9]）；Learning 4D Geometric Priors for Inference-Efficient World Action Models（[10]）；Training-Free Acceleration for VLA，免训练给 VLA 推理加速（[11]）；Optimal Transport Q-Learning，加速 flow policy 推理与引导（[12]）；LAMP，隐动作先验驱动灵巧手真机学习（[13]）；ThorArena，人形物理交互 benchmark（[14]）；Lift3D-VLA，为 VLA 补 3D 几何与动力学推理（[15]）；Why does Deep Learning Improve Visual SLAM?（Scaramuzza 组，[16]）。
开源·工具·评测
· RoboDojo（具身"高考"）：新基准让 30 个主流机器人策略同台，覆盖 42 个仿真 + 18 个真机任务；结果扎心——人类 100 分，最强模型仅 12.8 分，把当前具身能力的真实水位摆上台面。 [17]
· TAP（复旦 & 上海创智院开源）：让机器人先学"怎么动"、再学"听指令"，把动作能力与语言对齐解耦，先练动作后成功率反涨。 [18]
· Palette NEAT（SiMa.ai 开源）：面向边缘端的开源工具，加速 Physical AI 模型的部署落地。 [19]
· ForesightSafety-VLA：首个 VLA 统一安全诊断基准，定义 13 类安全风险，揭示当前 VLA "看似成功、实则危险"的普遍问题。 [20]
▎ 二、融资与交易
逐际动力（LimX Dynamics）｜ Pre-IPO 轮 ｜ 近 2 亿美元 · humanoid
深圳全尺寸通用人形机器人公司，继今年 2 月完成 2 亿美元 B 轮（京东、上汽、蔚来等参投）后，再获近 2 亿美元 Pre-IPO 轮，冲刺上市意图明确。公司以足式运动控制起家，产品线含全尺寸人形与多形态机器人 TRON。[21]
中科新松（多可机器人）｜ A+ 轮 ｜ 数亿元 · industrial
洪泰基金、鼎晖百孚联合领投，诚通基金、大众聚鼎等跟投。公司系中科院新松系工业具身企业，产品覆盖人形整机、力控机械臂与核心关节模组，其力控机械臂已于 2026 年批量出货——区别于纯算法团队，壁垒在十余年工业积累。[22]
无界动力｜ 天使轮 ｜ 超 2 亿美元 · embodied
京东关联基金、C 资本、弘毅投资等联合投资，另有近 2 亿美元 Pre-A 轮接近完成，2026 上半年累计融资达数亿美元。公司主攻通用具身操作智能与"通用大脑"，创始人为旷视联合创始人张玉峰。[23]
Queue｜ 新一轮 ｜ 1260 万美元 · adjacent ⚠️ 单方口径
领投方看中其为药房构建的关键自动化基础设施。公司称打造"全球首家全自动机器人药房"，以机器人与自动化缓解药房行业劳动力短缺、提升配药与取药效率。[24]
Dogtooth（英国）｜ 新一轮 ｜ 1400 万英镑 · embodied
英国农业采摘机器人公司，融资用于帮助种植者应对劳动力短缺。软果（草莓等）自动采摘是农业自动化公认难点，须在成熟度识别与柔性抓取上同时过关。[25]
▎ 三、商业化落地与部署
Waymo 无人驾驶同时开进 4 座新城 · autonomy
Waymo 将无人出行同时铺向圣迭戈、拉斯维加斯、坦帕、丹佛四城，先以"仅限乘客"（现阶段仅 Waymo 员工乘坐）模式运营，官方称很快面向公众开放；其新车型现代 Ioniq 5 正配安全员测试。继特斯拉 Robotaxi 落地迈阿密（已报）后，头部玩家无人化版图再度扩张。[26]
宁德时代参股的无人矿卡商易控智驾登陆港交所 · autonomy
宁德时代参股的 L4 无人矿卡公司易控智驾（Eacon）今日港交所上市，开盘涨约 9%、盘中一度涨 14%，市值约 120 亿元（约 135 亿港元）。公司总部位于福建上杭，主打矿区无人驾驶、已有规模化矿卡在真实矿区运营；但招股书显示其三年累计亏损约 12 亿元，量产运营到盈利仍需时间兑现。[27]
它石智航示范项目落地上海，携手安波福工厂部署 · embodied
具身公司它石智航宣布已与全球汽车零部件巨头安波福（Aptiv）达成合作，计划 2026 年在其工厂部署 100 台机器人、建成"全国首个百台级"工业具身集群，并规划到 2027 年扩至千台级。⚠️ 计划/示范口径目标台数尚待逐台交付验证。[28]
美的库卡签约英科，产线自动化订单超 3 亿元 · industrial
美的库卡与英科医疗、英科再生签约，合作规模超 3 亿元，为其医疗耗材与再生资源产线提供自动化与智造升级方案。此类由制造业龙头驱动的大额产线自动化订单，是工业机器人当前最确定的现金流来源。[29]
亚马逊发布新一代仓储机器人，加码 120 亿美元欧洲扩张 · industrial
亚马逊发布新一代 AI 仓储机器人，并宣布 120 亿美元欧洲扩张计划。新机器人强化了对包裹的自主识别与交接，指向"无需人工交接"的仓内流转。作为全球最大仓储自动化买家之一，其机型迭代往往定义行业部署节奏。[30]
新希望开始用机器人养猪 · industrial
在猪肉价格大幅走低、养殖利润承压之际，新希望以自动化替代人工、压降成本，把具身/自动化技术推向大农业纵深。[31]
▎ 四、产业动态
Momenta 港交所挂牌，市场热议的"物理 AI 第一股" · autonomy
自动驾驶公司 Momenta（股票代码 6880.HK）今日在港交所敲钟。此次全球发售募资约 7.5 亿美元，定价落在招股区间上限，此前公开认购一度超额约 414 倍（已报）；上市首日股价小幅上涨约 3%。Momenta 以自动驾驶起家，近年将其 R7 世界模型与真实路测数据打包成"数据飞轮"叙事对外融资，创始人曹旭东把量产智驾比作"登月要先造出能量产的火箭"。在世界模型概念全行业升温之际，这场 IPO 被视为"世界模型 + 量产入口"能否兑现的一次定价。[32]
"世界模型"正被批成 AI 最新"概念筐" · world-model
当阿里 RynnWorld-4D、魔芯 MoWorld、极佳视界 GigaWorld 等世界模型同日密集发布，"世界模型"也被质疑正沦为 AI 新的"概念筐"。智源研究院院长王仲远将其分为语言/像素/三维/视觉表征四类，并强调"视频生成 ≠ 世界模型"——生成逼真像素从来不等于还原物理规律。李飞飞、LeCun 与黄仁勋近期就世界模型的定义与路线公开分歧，多篇今日论文（含《A Definition and Roadmap for World Models》）也在试图厘清这一被资本追捧的术语边界。[33]
华为"天才少年"扎堆具身创业，赵立晨瞄准"具身 Agentic OS" · embodied
据 36氪统计，9 名前华为"天才少年"创办的公司累计融资已超 77 亿元。其中原 19 级"天才少年"赵立晨离职创业、瞄准"具身 Agentic OS"，公司成立仅半年融资即超 10 亿元，团队将智驾领域验证过的数据闭环与量产质控体系整体迁移至具身研发，以缩短从技术验证到规模量产的周期。[34]
Mistral AI 发布机器人模型，加码 Physical AI · world-model
法国前沿大模型公司 Mistral AI 发布机器人模型、正式切入 Physical AI。据 Bloomberg，公司近期收购奥地利工业物理仿真企业 Emmi AI，将物理仿真、工程知识与机器人能力整合进其企业平台，面向制造、航空航天、能源、半导体等工程场景。这是继英伟达、国内多家基座厂商后，又一欧洲力量入局具身/物理 AI 竞争。[35]
比亚迪官宣入局人形机器人，首个场景锁定"智能导购" · humanoid
比亚迪官宣正式入局人形机器人，披露首个落地场景锁定门店"智能导购"。作为全球出货规模最大的新能源车企之一，比亚迪在电机、电控与供应链纵向整合上具备优势；目前仍处于场景规划与首发阶段。⚠️ 计划口径[36]
瑞为技术登陆港交所，"视觉具身智能第一股"首日破发 · autonomy
瑞为技术登陆港交所、被称"视觉具身智能第一股"，但上市首日即跌破发行价、收跌约 3.05%，市值约 55 亿港元。在一级市场具身估值高企之际，二级市场对"具身"标签的定价明显更审慎。[37]
硬件·供应链
· 灵巧手：一季度融资额近 50 亿元、预计全年销量破 7 万只；国产灵巧手已做到 0.1mm 级精度、单只寿命突破 100 万次。 [38][39]
· 欧菲光：机器视觉业务独立运营，已进入优必选、云深处等机器人企业供应链。 [40]
· MIT 新芯片：仅凭单颗 LED 的功耗即为机器人实时构建 3D 地图，指向更省电的车端/机器人感知。 [41]
· BIOSTAR EdgeComp MS-NAT4000：搭载 NVIDIA Jetson Thor T4000 的紧凑边缘 AI 计算系统，面向机器人本体算力。 [42]
来源链接
[1] Haoyu Zhao et al.（阿里巴巴）· arXiv 2607.06559 https://arxiv.org/abs/2607.06559
[2] Haoyu Zhao et al.（阿里巴巴）· arXiv 2607.06558 https://arxiv.org/abs/2607.06558
[3] AlayaWorld Team, Kaipeng Zhang et al. · arXiv 2607.06291 https://arxiv.org/abs/2607.06291
[4] Wei Wu et al.（蚂蚁灵波 Robbyant）· arXiv 2607.06403 https://arxiv.org/abs/2607.06403 · 解读：具身之道 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzY5NjE1NzcyMA==&mid=2247484489&idx=1&sn=bae7e45bf90d3c576748263e5a3efde5&chksm=f512a76bbbda025163c794e76dd09f24cb54dacb2b86f3072d5afe87fb13cfeffdbf38f0adb0#rd">原文</a>
[5] Finn Rasmus Schäfer et al. · arXiv 2607.05966 https://arxiv.org/abs/2607.05966
[6] Chuhao Zhou et al. · arXiv 2607.05780 https://arxiv.org/abs/2607.05780
[7] Yan Pan et al. · arXiv 2607.06186 https://arxiv.org/abs/2607.06186
[8] arXiv 2607.06216 https://arxiv.org/abs/2607.06216
[9] arXiv 2607.06401 https://arxiv.org/abs/2607.06401
[10] arXiv 2607.05468 https://arxiv.org/abs/2607.05468
[11] arXiv 2607.06370 https://arxiv.org/abs/2607.06370
[12] arXiv 2607.06262 https://arxiv.org/abs/2607.06262
[13] arXiv 2607.06323 https://arxiv.org/abs/2607.06323
[14] arXiv 2607.06052 https://arxiv.org/abs/2607.06052
[15] arXiv 2607.06564 https://arxiv.org/abs/2607.06564
[16] arXiv 2607.06023 https://arxiv.org/abs/2607.06023
[17] RoboDojo（具身"高考"） <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzNjc1NzUzMw==&mid=2247902422&idx=1&sn=f4e64115b733c9713c936ce33dc604a5&chksm=e91895feb6798d3c0753f983264689a3c3f4dcdd5b861697e6fe1d27b72683a60970cd886d34#rd">原文</a>
[18] TAP <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkwOTQ0ODY1Nw==&mid=2247509496&idx=1&sn=417be067430395ef3170ea0fd18ffc89&chksm=c09675ddb8b69900bc38f83bed79e0f585ab2e681816278568e12238c4927bcb18ebe84ca10c#rd">原文</a>
[19] Palette NEAT https://www.opensourceforu.com/2026/07/sima-ai-launches-open-source-palette-neat-to-accelerate-physical-ai/
[20] ForesightSafety-VLA <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzcxMDE4MjI2NA==&mid=2247483746&idx=1&sn=0b047933026e31d9056355dae1b1b458&chksm=f4f8f3572ad39df252c15ef8e327d504da97d075d06d9681bbd1fda6ac8eb792182f1fafaa9a#rd">原文</a>
[21] 来源：观点网 https://www.guandian.cn/article/20260708/572058.html
[22] 来源：科技资本圈 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzYzOTI0NjE2NA==&mid=2247487184&idx=1&sn=43b044cf2f28d995e85a426632a7e33a&chksm=f1824d398e3ad58c29bf4758e140f69a72cd7c5d7b085f0738b0e5f5548ec5e7a102d89206f6#rd">原文</a>
[23] 来源：Stark瞰未来 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzk2NDcwMDEyNA==&mid=2247497779&idx=1&sn=2108ac0e7d524cc6ff90c63da2702ef3&chksm=c53106c500a76d0730b9894f0ac279c2a42751e82deb381328c03ea4fb5a7ff836c9e5b17b4b#rd">原文</a>
[24] 来源：经济读品 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg4NDkxNzMxNg==&mid=2247520708&idx=4&sn=2e0be1836d2606789b3deff8306a1567&chksm=ce458f4fd2d15c948b3308bb1e2210716883cb8c88adf1a8051f25fa16ce021f1e5fad4ac1a1#rd">原文</a>
[25] 来源：Business Matters https://bmmagazine.co.uk/in-business/dogtooth-14m-robotic-harvesting-funding/
[26] 来源：The Verge https://www.theverge.com/transportation/962772/waymo-kicks-off-driverless-trips-in-four-new-cities
[27] 来源：36氪 https://eu.36kr.com/en/p/3886447190110464
[28] 来源：上海经信委 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MjM5MDU2MTc4NQ==&mid=2650706745&idx=2&sn=49e65f2cfa6a51862030120b16948cac&chksm=bf37dee5a8c666044b67de23d788c8d7c47201a2b9d81dee8218e038f54e5209aacbae9f551a#rd">原文</a>
[29] 来源：观点网 https://www.guandian.cn/m/show/571949
[30] 来源：AOL https://www.aol.com/articles/amazon-unveils-ai-warehouse-robot-093135000.html
[31] 来源：新浪财经 https://cj.sina.cn/articles/view/7895291927/1d698981701901amxa
[32] 来源：36氪 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI2NDk5NzA0Mw==&mid=2248894886&idx=2&sn=f3c071f5f5a25dc7dda2dd7fc873c789&chksm=e89d9551d1ebd5270aeca72ef738faf05ab5ee117d3e934b0af13ba2e72d67a87d7115f7076b&scene=126&sessionid=0#rd">原文</a>
[33] 来源：36氪 https://eu.36kr.com/en/p/3886401614986117
[34] 来源：新浪 https://k.sina.com.cn/article_7857201856_1d45362c001907yc8w.html
[35] 来源：Bloomberg https://www.bloomberg.com/news/articles/2026-07-08/mistral-ai-releases-robotics-model-to-support-physical-ai-push
[36] 来源：汽车之家 https://chejiahao.m.autohome.com.cn/info/25548395
[37] 来源：澎湃 https://www.thepaper.cn/newsDetail_forward_33541831
[38] 灵巧手 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MjM5MzI1Njc1Mw==&mid=2649709021&idx=1&sn=a4d9a0279b577db54a45f4eadcd25db3&chksm=bf72504e24c49404825df8560b9e8b6895cd1a64abed94948b481b737dca07515b8c54642966#rd">原文</a>
[39] 灵巧手 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkwMjIwMzE4Ng==&mid=2247484086&idx=1&sn=48e684484b2dd831421a123a5621a55a&chksm=c19d68db627db28da5cbfb633155f9b8721d144a0744fa78ab5a8434e482bc4ccf3e89fa26a8#rd">原文</a>
[40] 欧菲光 https://t.cj.sina.cn/articles/view/5182171545/134e1a99902002gj9c
[41] MIT 新芯片 https://www.allaboutcircuits.com/news/mit-chip-builds-real-time-3d-maps-for-tiny-robots-on-the-power-of-one-led/
[42] BIOSTAR EdgeComp MS-NAT4000 https://www.tech-critter.com/biostar-edgecomp-ms-nat4000-unveiled/
FutureX · 记录未来如何发生
素材来源多方媒体/网络新闻