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FutureX · 记录未来如何发生
Physical AI 日报 · 第 51 期 · 2026.07.08
今日要点
· 官方数据：1—5 月机器人规上企业营收破 900 亿元，上半年具身智能融资 935 亿元、同比翻五倍
· 海康机器人移动机器人累计下线破 20 万台，两年再翻一倍、2025 全球市占第一
· 极佳视界3 个月连融超 35 亿元，世界模型吸金战延续
· 英伟达联手 Hugging Face 给开源 LeRobot 放出 GR00T N1.7 等新模型
· 智元远征 A3 登陆欧洲、英国首推机器人即服务（RaaS）
▎ 一、论文进展
GigaWorld-1：用世界模型给机器人策略"打分"的路线图 · world-model
机器人策略评估长期卡在"必须上真机、慢且贵"的瓶颈上，这篇把世界模型当作可规模化的"策略评估器"来系统研究：先厘清一个世界模型要可信地替代真机 rollout 需要哪些属性，再用真机遥操数据与配套策略回放构建评测基准 WMBench，跨模型族、动作编码方式做受控对比。是当日热度最高的一篇（HF 29↑），把"世界模型即评测基础设施"这条线讲实。[1]
InternVLA-A1.5：把"理解 + 潜在预见 + 动作"统一进一个策略 · vla
统一操作模型想同时拿到预训练 VLM 的语义先验和未来预测学到的物理动力学，这一版把两者与动作解码合到一个框架里，主打组合泛化——把训练中见过的技能、物体、场景重新组合到没见过的任务上。上海 AI Lab InternVLA 系列的迭代，HF 16↑。[2]
首个"多人"交互世界模型：能分清"这一步是谁干的" · world-model
以往世界模型把其他智能体当成环境的一部分，这篇是首个面向复杂物理交互的多人世界模型：条件于多个玩家各自的动作流，学会把画面变化归因到正确的玩家，即便让所有人同时加速、跳跃、翻转，场景也不闪烁扭曲。对应此前放出的 MIRA 演示（多人、约 20 FPS 实时），HF 10↑。[3]
面向稠密空间感知的视觉预训练 · perception
现代视觉基础模型偏爱"语义不变性"，常以牺牲空间细节为代价，而具身智能要的是能从像素恢复出结构化、带尺度、可执行的空间表征。这篇专门为稠密空间感知做预训练，补上主流视觉模型这块短板。当日社区热度并列最高（HF 27↑）。[4]
TACO：把触觉世界模型当作 VLA 的"自我纠错器" · manipulation
VLA 在接触密集任务上常因微小接触扰动导致不可恢复的失败，而这些从视觉里看不出来。TACO 用一个触觉世界模型把真实世界的失败转成"想象中的视触觉纠正"来做后训练，并用知识隔离的触觉自适应避免破坏预训练的视觉-语言先验。[5]
DREAMSTEER：部署时"操舵"VLA，无需任何微调 · vla
预训练 VLA 零样本泛化不错，但一遇部署时分布漂移就掉链子；常规做法是拿目标环境数据微调，前提是你得先有这些演示。DREAMSTEER 不改一个参数，用一个潜在世界模型加价值模型，在部署当下实时引导策略走向更靠谱的动作。含 Meta FAIR 作者。[6]
CLEAR：把大规模闭环 RL 用到端到端自动驾驶 · autonomy
端到端自驾里的 VLA 大多是开环模仿，遇到长尾场景难自纠。CLEAR 做规模化闭环强化学习，在预训练 VLA 的路点先验之外学一个残差路点策略，既保留大模型里的知识，又让轨迹在闭环里被真实反馈打磨。来自 Qualcomm AI Research。[7]
iFLYTEK-Embodied-Omni：科大讯飞的统一具身基座 · vla
面向通用具身智能体，把视觉、语言、动作放进单一 Omni 框架联合建模，主打"大脑—小脑"协同：既要读懂多模态指令、预判环境演化，又要在长时程里产出精确控制。科大讯飞的技术报告，是当日又一份来自大厂实验室的统一基座尝试。[8]
ADP：给人形运动加"对抗动力学先验"抗扰 · locomotion
既有运动先验法只模仿运动学风格，不直接约束质心运动、动量、接触力等动力学特征。ADP 用对抗式动力学先验直接正则化这些量，换来抗扰更强的人形运动控制。[9]
其他今日论文：ResTacVLA，用残差触觉表示解决 VLA 中触觉被视觉淹没的"模态坍缩"（[10]）；HiMe，分层具身记忆破解长时程 VLA 的"频率-能力悖论"（[11]）；Current as Touch，只用电机电流+关节状态学接触顺应、免外置触觉传感器（[12]）；Cross-Embodiment 统一手部动作空间做跨手型迁移（[13]）；WorldBagel，用统一多模态模型做视觉-语言-动作-世界建模（[14]）；LLM-as-a-Verifier，把"验证"当作新的扩展轴（[15]）。
开源·工具·评测
· 英伟达 × Hugging Face · LeRobot：为开源机器人社区 LeRobot 引入 GR00T N1.7 等新模型与遥操（Teleop）框架，压低开源具身开发门槛 [16]
· EVA-Client：开源的真机策略部署/数据采集/评测统一框架，把 ACT 时序集成、Real-Time Chunking 等主流推理策略收进一套代码（[17]，HF 21↑）
· Deform360：面向可形变物体世界模型的大规模多视角视触觉数据集（[18]）
· RoboDojo：统一 sim 与真机的通用操作策略评测基准，把仿真与真机评估拉到同一把尺子（[19]）
▎ 二、融资与交易
极佳视界 ｜ Pre-B/B1/B2 ｜ 合计超 35 亿元 · world-model
3 个月连做三轮，集结中比基金、建投投资、万向钱潮、复星锐正等国家队与汽车产业链资本；除自研本体外重点押数采硬件与世界模型平台，走"以视频/数据拟物理"的生成式路线。继生数、跨维等之后，世界模型吸金战继续升温——同期千寻智能3 个月累计融超 45 亿、智源孵化的星源智累计融资达 10 亿元。[20]
灵心巧手 ｜ 拟港股 IPO ｜ 市场预计估值超 1000 亿元 · hardware ⚠️ 计划口径
专攻人形机器人高自由度灵巧手（Linker Hand 系列，6—42 自由度），若成行将是灵巧手赛道又一个冲刺公开市场的样本。估值为市场预计、尚未落定。[21]
Tesollo（韩国）｜ Series B 后启动 IPO · hardware
韩国灵巧手开发商在完成 B 轮后开始筹备上市，主攻人形机器人机械手。叠加灵心巧手的 IPO 动作，灵巧手这一"人形价值量最高部件"正集体走向资本市场。[22]
Kraken Robotics ｜ 收购 Covelya Group ｜ 6.15 亿美元 · autonomy
海洋机器人厂商 Kraken 以 6.15 亿美元收购 Covelya，是当日体量最大的一笔并购，水下自主赛道加速整合。[23]
世航智能（昆山）｜ 新一轮 ｜ 称"海洋机器人赛道全球最大融资" · embodied ⚠️ 单方口径
由昆山工研院从天使轮领投培育，本轮仅对小范围产业资源投资人与老股东开放、意向认购金额数倍于拟募额。"全球最大"为公司口径，具体金额未明确披露。[24]
小额一线速览：工业/工厂 physical AI 种子轮 · industrial
Mowito（印度）pre-seed 300 万美元（Version One、All In Capital 领投），主打"用示范而非编程"教工厂机器人 https://m.economictimes.com/tech/funding/physical-ai-startup-mowito-raises-3-million-to-teach-factory-robots-by-demonstration-not-code/articleshow/132239341.cms；HIVE 融 1500 万美元为工业机器造 physical AI https://www.therobotreport.com/hive-brings-in-15m-to-build-physical-ai-for-industrial-machines/；大晓机器人（商汤"1+X"体系）4 个月内两轮累计数亿美元，其开悟世界模型 Kairos 称在 4 项具身基准登顶（⚠️ 厂商口径）原文。
▎ 三、商业化落地与部署
海康机器人第 20 万台移动机器人下线 · industrial
移动机器人全品类累计下线突破 20 万台，从 2024 年 5 月第 10 万台至今仅用两年就完成第二个十万台；据移动机器人产业联盟统计，其 2025 年市占率位居全球第一。这是当日为数不多的真实量产里程碑——相较厂商 demo 与订单意向，"下线台数"是实打实的规模化指标。[25]
零次方机器人整机出海首单落地马来西亚 · humanoid
7 月 5 日，3 台来自合肥的轮式人形机器人 ZERITH-H1 在马来西亚一处实验室经遥操示范抓取物品，为其整机出海首单。首单量级小、仍属早期部署，但把国产人形的交付从国内延伸到了海外场景。[26]
小马智行新加坡 Robotaxi 接入 Zig 打车 App · autonomy
小马智行（Pony.ai）在新加坡的 Robotaxi 服务开放通过 Zig App 叫车，把车队接入本地成熟出行入口、迈向常态可约。继上周文远知行联手 Grab 之后，新加坡成了中国 Robotaxi 玩家出海落地的又一密集战场。[27]
Ambi Robotics 与 Pickle Robot 集成，自动化仓储入库 · industrial
两家把各自的 AI 机器人打通，自动化仓储入库物流（卸货、分拣上游环节）——这是仓储自动化里长期靠人力的一段，被视为下一个规模化增量。[28]
Simplexity Robotics：成立 11 个月，交付 100 台机器人进产线 · embodied ⚠️ 单一来源
这家具身智能创企称已向产线交付 100 台机器人，主打"最快百台交付"。真实交付量级不大、且暂为单一媒体披露，姑且记之待独立信源印证。[29]
▎ 四、产业动态
李飞飞发布"世界模型功能分类法"，给被滥用的概念划线 · world-model
李飞飞撰文直言"世界模型已是当今 AI 最重要、也最被滥用的术语之一"：计算机视觉、机器人学、强化学习、生成式 AI 都自称在做世界模型，所指却各不相同。她把世界模型分为渲染、仿真、规划三类，实践中进一步收敛为"以视频/数据拟物理"的生成式路线（极佳视界、Momenta 等）与"以行动验世界"的端到端交互路线（自变量、千寻等）。这场定义之争的背景，是国内 3 个月吸金上百亿的"世界模型热"，也是当日多篇解读与降本消息（魔芯 Flash 称降本 70%、跑 50 FPS；高德通用世界模型 8 卡 5090 出 16 FPS）扎堆的原因。[30]
智元远征 A3 登陆欧洲，英国首推机器人即服务（RaaS） · humanoid
智元在欧洲发布远征 A3 人形机器人，并携十家本土伙伴在英国推出"机器人即服务（RaaS）"租用模式，把出海从卖设备升级到卖服务。国内一侧，其量产已下线第 15000 台（已报），并与家电厂爱仕达签全面战略合作，绑定执行器/丝杠供应与场景落地。智元供应链高管称"中国供应链制造能力永远不会成短板"，判断具身拐点将在 2—3 年内到来。[31]
Momenta 自动驾驶系统搭载量突破百万台 · autonomy
Momenta 称其智驾系统前装搭载量破百万台，合作车企涵盖奔驰、宝马、奥迪等。技术路线上它押"以视频拟物理"的世界模型而非纯 VLA，量产车首发 R7 世界模型，创始人曹旭东称"传感器重要性排最后"。搭载量是真实前装口径，为其港股 IPO 叙事再添一个规模注脚。[32]
蚂蚁具身团队发布 LingBot 空间感知模型 · perception ⚠️ 厂商口径
蚂蚁旗下机器人团队放出 LingBot-Vision / LingBot-Depth 2.0，宣称拿下"12 项世界第一"、以 1.1B 参数超过 7B 的 DINOv3，主攻透明玻璃等难感知物体，据称能显著减少机器人撞玻璃。榜单登顶与"世界第一"均为厂商自报，未见独立评测复核。[33]
英伟达 GTC 2026 放出自驾"全家桶"，并深化开源机器人生态 · autonomy
英伟达在 GTC 2026 端出一整套自动驾驶方案，同日联手 Hugging Face 给开源社区 LeRobot 引入 GR00T N1.7 等新模型与框架（见"开源"子章）。一手抓车端自驾、一手做开源具身底座，平台战略两头并进。[34]
华为系人才批量外溢具身，9 位"天才少年"公司累计融资约 77 亿 · adjacent
据统计，截至 7 月 6 日已有至少 15 位华为前高管创办或加入具身企业，其中 9 位曾入选"华为天才少年"，这批公司公开披露融资已达约 77 亿元，跑出智元、它石智航两家百亿独角兽。华为昇腾、车 BU、诺亚方舟等核心团队正成为具身赛道的"人才黄埔军校"。[35]
政策端密集加码：6 项 AI 国家标准立项，广州出台具身新政 · adjacent
大模型、具身智能、AI 安全等 6 项国家标准立项，为快速膨胀的产业"立规矩" https://k.sina.com.cn/article_5952915720_162d2490806704ceoo.html；广州发布推动具身智能机器人产业的 8 条措施，单个应用场景最高奖补 100 万元 原文。叠加工信部、国资委的实景实训专项行动，机构层面的"标准+补贴"框架正在成形。
硬件·供应链
· 灵巧手专用芯片：国产首款灵巧手一体化芯片方案面世，称做到 0.1mm 定位精度、微秒级实时时延，冲着灵巧手规模化商用的算力瓶颈去 [36]
· 磁编码器：人形机器人带火磁编码器，美新半导体布局位置感知这一"关节里的感官"新风口 [37]
· 行星滚柱丝杠：舍弗勒展示人形专用行星滚柱丝杠、高刚性轴承与行星齿轮执行器，以高精度扭矩传递重定义关节驱动标准 [38]
· 兆威机电：慕尼黑上海电子展推三款新品灵巧手；GGII 数据称中国灵巧手 2025 年销量约 1.92 万只，2030 年有望破 43 万只（5 年 CAGR 约 87%）[39]
· 国产减速器绑定海外龙头：绿的谐波是目前唯一打入特斯拉 Optimus 供应链的国产谐波企业、订单已排至 2027 年，双环传动 2026 年产能规划高达 50 万台；官方口径称人形核心零部件国产化率已破 75% [40]
来源链接
[1] GigaWorld Team et al. · arXiv 2607.02642 https://arxiv.org/abs/2607.02642
[2] Haoxiang Ma et al.（上海 AI Lab · InternVLA）· arXiv 2607.04988 https://arxiv.org/abs/2607.04988
[3] Anthony Hu et al. · arXiv 2607.05352 https://arxiv.org/abs/2607.05352 · 解读：智能之心 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzE5OTEwODUzMQ==&mid=2247483653&idx=1&sn=70b7ffbbbe3fc1f3d81e616740aae6d1&chksm=973256561a79b94ad547511e2e20847997c8f37aa22decc1e25263615dc483d8753fd624c2f3#rd">原文</a>
[4] Zelin Fu et al. · arXiv 2607.05247 https://arxiv.org/abs/2607.05247
[5] Shengbang Liu et al. · arXiv 2607.02840 https://arxiv.org/abs/2607.02840
[6] Hanchen Cui, Sergio Arnaud et al.（含 Meta FAIR）· arXiv 2607.02865 https://arxiv.org/abs/2607.02865
[7] Yunxiao Shi et al.（Qualcomm AI Research）· arXiv 2607.02841 https://arxiv.org/abs/2607.02841
[8] Yuan Zhang et al.（科大讯飞）· arXiv 2607.02542 https://arxiv.org/abs/2607.02542
[9] Seokju Lee et al. · arXiv 2607.03454 https://arxiv.org/abs/2607.03454
[10] arXiv 2607.03387 https://arxiv.org/abs/2607.03387
[11] arXiv 2607.03449 https://arxiv.org/abs/2607.03449
[12] arXiv 2607.03529 https://arxiv.org/abs/2607.03529
[13] Cross-Embodiment 统一手部动作空间做跨手型迁移 arXiv 2607.03570 https://arxiv.org/abs/2607.03570
[14] arXiv 2607.03461 https://arxiv.org/abs/2607.03461
[15] arXiv 2607.05391 https://arxiv.org/abs/2607.05391
[16] 英伟达 × Hugging Face · LeRobot https://blogs.nvidia.com/blog/hugging-face-lerobot-models-frameworks-open-robotics/
[17] EVA-Client arXiv 2607.02646 https://arxiv.org/abs/2607.02646
[18] Deform360 arXiv 2607.05390 https://arxiv.org/abs/2607.05390
[19] RoboDojo arXiv 2607.04434 https://arxiv.org/abs/2607.04434
[20] 来源：青澄财经 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzYzOTY5OTg1NA==&mid=2247489675&idx=1&sn=8b8104de36f974817254466eea998a73&chksm=f18c3ce8d60c216d7e598d34b0af06fbdfc595fe485b376dca5c5bceed9358cde540f1c2a7a7#rd">原文</a>
[21] 来源：易简财经 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI1NTU2MzE1MA==&mid=2247604684&idx=1&sn=07b7912cc908a11921cadbd03e897e6d&chksm=eb2a3d2ea26d1c04633913e4ba9a9e2ff6695869a817492be05f84c065d1d420324ac2911f08#rd">原文</a>
[22] 来源：The Robot Report https://www.therobotreport.com/tesollo-initiates-ipo-process-developing-humanoid-hands/
[23] 来源：The Robot Report https://www.therobotreport.com/kraken-robotics-acquires-covelya-group-for-615m/
[24] 来源：苏州日报 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MjM5ODAyNzAxOQ==&mid=2674709483&idx=1&sn=01b7d31594679f0e1b18cd54b16871d6&chksm=bd18ac845db9302fb1368b48cc2c28dbfedae0ff5e11e212b2fbc4c6ef42bee7467ce32689c3#rd">原文</a>
[25] 来源：东方财富/南方财经 https://wap.eastmoney.com/a/202607073796302049.html
[26] 来源：合肥发改 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5MTIxMTM0NA==&mid=2650553263&idx=2&sn=ee4b950138734d9ecf64fea374b67942&chksm=89f4612452899cbc2f12d54e7b35cb2853e28b7d4f36e7fb09b4270be3f6ea711ec5bc741d7f#rd">原文</a>
[27] 来源：TechRepublic https://www.techrepublic.com/article/news-pony-ai-robotaxi-apac-singapore/
[28] 来源：Robotics & Automation News https://roboticsandautomationnews.com/2026/07/06/ambi-robotics-and-pickle-robot-integrate-ai-powered-robots-to-automate-inbound-warehouse-logistics/103077/
[29] 来源：Pandaily https://pandaily.com/simplexity-robotics-embodied-ai-100-robots-production-lines-jul2026
[30] 来源：焉知汽车 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU5ODQ5ODQ1Mw==&mid=2247668262&idx=1&sn=dde742ade3c0ceb87d43a2a1a1a90c1d&chksm=ff33e69b7fb81de54dcfb8f4b266b37f115e3d8c77f2b0fa47b24d68e282a3172682d3fe0031#rd">原文</a>
[31] 来源：未来科技拾荒者 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkzODEyMjMzMg==&mid=2247486635&idx=4&sn=0efd2cf53e068121baa83973aa457ec6&chksm=c3a05bbcf67862e5fffd70188ecd2c6937a21f0f224f19c329d0854773611db12dcd09f6e7c5#rd">原文</a>
[32] 来源：凤凰网汽车 https://auto.ifeng.com/c/8uZWfsyI2iD
[33] 来源：Pandaily https://pandaily.com/ant-group-lingbot-vision-12-world-firsts-11b-parameters-beats-7b-dinov3-jul2026
[34] 来源：汽车之家 https://chejiahao.autohome.com.cn/info/25010172
[35] 来源：智东西 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA4MTQ4NjQzMw==&mid=2652806435&idx=1&sn=e63d476ed8e692882162e5ead6483be3&chksm=855b5ad0740b8b118fa2c01a3eb455ae07cb4926c569f1ac284295da1771fd22d4470892d3fd#rd">原文</a>
[36] 灵巧手专用芯片 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MzE0NDUzNQ==&mid=2650434297&idx=2&sn=46ebfc14f392f96a045277077c8641c2&chksm=f5320f6cf943a832b438df0281d8e44ad9e57c652609ec3d2a885ab964997ee065dc9882bba5#rd">原文</a>
[37] 磁编码器 https://www.laoyaoba.com/n/1060353
[38] 行星滚柱丝杠 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkwNjIwMDE1NA==&mid=2247541115&idx=1&sn=fe7b8f4d84c09173acca68eb99e536bb&chksm=c1c6f296fd628e77b97736914c56e34729d21ef4d0cc5e299eb6c337e5ea4bbf7803b2bcd1dd#rd">原文</a>
[39] 兆威机电 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxODE1NjQxMA==&mid=2649818123&idx=1&sn=03cb10ea432b73083b0c31b2cb5daabb&chksm=8ed0689e12ef0dc51169bb9b180de39257b349c26c486a5db7775bffed0c7f21e1e329f5fd21#rd">原文</a>
[40] 国产减速器绑定海外龙头 <a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5ODU5NTY5OQ==&mid=2247545348&idx=2&sn=5f2bb8ac01d07e32e791e0d4d9b9ce5a&chksm=ed9c25b927d8a18a659dc5c0de71f8ab6508a32b730a33ae28aeb373caaa3bc3a32e96569709#rd">原文</a>
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素材来源多方媒体/网络新闻