Physical AI 日报

今日要点

· 韩国三星、现代、SK 等财阀同日公布合计约 ₩312 万亿（约 1950 亿美元）南部产业投资，重金押注 physical AI 制造——三星单独投 ₩60 万亿在岭南建 physical AI 制造集群、另 ₩19 万亿建龟尾机器人厂。

· 工业机器人龙头埃斯顿拟全资收购协作机器人子公司埃斯顿酷卓、加码具身智能，股价 4 天 3 板。

· 小米前高管唐沐创办的餐饮具身公司影智 XBOT 连融两轮、合计数亿元（A 轮 2 亿元 + B 轮 3–5 亿元）。

· 宇树科技 IPO 注册获批引爆 A 股机器人板块，单日超 40 股涨停（IPO 昨已获批，今日为二级市场行情）。

· 自动驾驶公司 Momenta 港股 IPO 公开认购超额 414 倍，港股机器人/智驾上市窗口持续火热。

一、论文进展

先学会动，再学会做事：VLA 的任务无关预训练 TAP · vla

VLA 长期卡在专家演示数据稀缺上。这篇把"学会怎么动"（运动能力）与"学会做什么"（语义对齐）拆开：先用废弃的离任务轨迹和机器人自主玩耍等廉价无标注数据、以自监督逆动力学学出可迁移的运动先验，再用极少量带标注演示把先验对齐到语言指令，显著降低对昂贵演示的依赖。当日 HF↑3，思路对数据受限场景有普适价值。

Junhao Shi et al. · arXiv 2607.02466 https://arxiv.org/abs/2607.02466

一条演示就够：真实世界机器人强化学习 AutoSERL · manipulation

真机 RL 的两大痛点是数据昂贵与训练中需人持续干预。AutoSERL 用单条演示即把干预过程完全自动化，在插入类任务上做到 100% 成功率，并对位置扰动更鲁棒——把真机 RL 的启动成本压到一条示范。

Yuwan Liu et al. · arXiv 2607.01651 https://arxiv.org/abs/2607.01651

PhysMani：给动态操作装上物理化的 3D 世界模型 · world-model

抓取快速运动的目标一直是具身 AI 的难点，现有 VLA 与世界模型在精确 3D 几何和物理合理的预测上都吃力。PhysMani 把物理化的 3D Gaussian 世界模型与"面向未来"的动作策略耦合，让预测既符合几何又符合物理，用于非结构化 3D 环境中的动态物体操作。

Peng Yun et al. · arXiv 2607.01938 https://arxiv.org/abs/2607.01938

Bridge-WA：只预测"世界哪里、如何变"，而非渲染整帧未来 · world-model

通用 VLA 受益于大视觉-语言先验，但有效操作还需预判与动作相关的场景变化；大生成式世界模型做稠密未来 rollout 又太贵、算力多花在与控制弱相关的视觉细节上。Bridge-WA 把冻结的"未来变化教师"蒸馏成三组紧凑先验（未来 token、变化图、运动流图），以轻量方式提升任务成功率与进度，是"少画像素、多画因果"的一条务实路线。

Yongjie Bai et al. · arXiv 2607.02195 https://arxiv.org/abs/2607.02195

VT-WAM：面向接触密集操作的视觉-触觉世界动作模型 · world-model

接触密集操作需对局部形变、压力、滑动、摩擦即时反应，而这些线索在视觉里稀疏甚至不可见。既有视觉-触觉策略多是把触觉直接喂进动作预测，很少在动作生成过程中建模触觉形变的动力学。VT-WAM 把触觉纳入世界模型的预测环，补上这块动态。

Shuai Tian et al. · arXiv 2607.02503 https://arxiv.org/abs/2607.02503

想象触感：无需触觉硬件也能"触觉知情"地操作 · perception

触觉能大幅改善接触密集操作，但传感器易损、需标定、维护重，限制了实际部署。这篇提出用想象的触觉表征——部署时不装触觉传感器，仍让机器人享受触觉知识带来的收益，回答了"没有触觉硬件能否受益于触觉"这一根本问题。

Zhiyuan Zhang et al. · arXiv 2607.01684 https://arxiv.org/abs/2607.01684

Guided Action Flow：给流匹配 VLA 加一个推理时 Q 引导 · vla

流匹配 VLA 通过迭代传输生成动作块，天然留出"无需重训"的测试时引导空间。该框架保持预训练 SmolVLA 策略冻结，用一个学到的动作块 critic 去引导其反向流采样器，在不动基座权重的前提下提升表现——是"冻结基座 + 推理时打磨"这一低成本增强范式的又一例。

Liuhaichen Yang et al. · arXiv 2607.02092 https://arxiv.org/abs/2607.02092

HEFT：全尺寸人形的重载遥操作 · locomotion

通用动作跟踪/遥操作是人形技能规模化的一条路，但多数框架在小型平台或无真实负载下验证，全尺寸人形带真实负载的情形几乎空白。HEFT 用特权运动引导从含噪 VR 参考学习、再以窗口化负载课程逐步加载，获得稳健的重载跟踪能力。

Chenxin Liu et al. · arXiv 2607.02332 https://arxiv.org/abs/2607.02332

其他今日论文：VLA-Corrector 为分块 VLA 加轻量"检测-纠正"推理、按需自适应动作时域（arXiv 2607.01804 https://arxiv.org/abs/2607.01804）；The Moving Eye 用双臂一臂操作一臂当移动相机，改善 VLA 空间泛化（arXiv 2607.02322 https://arxiv.org/abs/2607.02322）；WorldSample 用世界模型在真机 RL 里闭合"真实-合成"数据增强环（arXiv 2607.02431 https://arxiv.org/abs/2607.02431）；ACID 以逆动力学一致性约束世界模型规划中的中间状态可实现性（arXiv 2607.02403 https://arxiv.org/abs/2607.02403）；Actuator Reality Shaping 面向零样本 sim-to-real 塑形执行器动力学（arXiv 2607.02205 https://arxiv.org/abs/2607.02205）；VLAFlow 提出统一训练框架、便于横比不同机器人预训练范式（arXiv 2607.01586 https://arxiv.org/abs/2607.01586）；Neuro-Symbolic Safety Guidance 用受约束流匹配给 VLA 做预测式避障（arXiv 2607.01378 https://arxiv.org/abs/2607.01378）；Controllable Sim Agents 用行为隐变量生成可沿可解释轴操控的交通仿真体（arXiv 2607.02496 https://arxiv.org/abs/2607.02496）。

开源·工具·评测

· Embodied.cpp：面向异构机器人的可移植具身模型推理运行时，统一 VLA 与世界-动作模型（WAM）的部署，提供模块化多速率执行、延迟优先的融合推理与可扩展算子/IO，缓解"各模型各自 Python 栈 + 机器人侧胶水代码"的碎片化（arXiv 2607.02501 https://arxiv.org/abs/2607.02501）。

· CommonRoad-Game：轻量的人在环自动驾驶仿真框架，与 CommonRoad 平台紧耦合，专门用于在有人参与的交互场景里系统测试运动规划器、分析人类驾驶行为（arXiv 2607.01382 https://arxiv.org/abs/2607.01382）。

· DL-VINS-Factory：把学习式视觉前端（ALIKED、SuperPoint、XFeat 等）与 LK 光流或 LightGlue 匹配统一进视觉-惯性 SLAM 的模块化框架，便于系统评估深度特征在紧耦合 VI-SLAM 中的实际价值（arXiv 2607.01757 https://arxiv.org/abs/2607.01757）。

二、融资与交易

影智 XBOT ｜ A 轮 + B 轮 ｜ 合计数亿元 · embodied

通用餐饮具身机器人公司影智 XBOT 连续完成两轮融资：A 轮 2 亿元由香港简坤资本（GPTX）出资，B 轮 3–5 亿元由多支政府基金、美元基金及产业方共同参与。公司由小米前高管唐沐创办，同日发布自营咖啡品牌、以"一杯咖啡"验证具身商业化落地。资金投向研发、市场拓展与团队建设。来源：科技资本圈 原文、机器人前瞻 原文

泉智博 ｜ A+++ 轮 ｜ 高瓴创投领投 · hardware

无锡泉智博（机器人一体化关节模组方案商）完成 A+++ 轮融资，高瓴创投（GL Ventures）领投，智元、灵心巧手以战略产业方身份进入股东阵营。整机厂与头部资本直接下注上游关节，延续本轮"资金从整机向关节模组、灵巧手等零部件渗透"的趋势。来源：投资界 https://news.pedaily.cn/202607/565838.shtml、首程控股 原文

如身机器人 ｜ Pre-A 轮 ｜ 亿元 · embodied

上海如身机器人（清华教授创办，聚焦康养/养老场景具身智能）完成亿元 Pre-A 轮，清松资本、润泽科技及平湖泽新共同投资，资金用于加速具身智能在养老机构与居家场景的部署。来源：机器人前瞻 原文

Momenta（上海智驾科技）｜ 港股 IPO ｜ 公开认购超额 414 倍 · autonomy

自动驾驶方案商 Momenta 港股 IPO 公开发售获超额认购约 414 倍，为近期扎堆的港股上市窗口再添一例热门。资本对高阶智驾/具身标的的追捧与 A 股机器人板块行情相互印证。来源：South China Morning Post https://www.scmp.com/business/article/3359360/chinas-momenta-ipo-oversubscribed-414-times-hong-kong-listings-pack-calendar

栗上 LISSOME ｜ A 轮 ｜ 数千万元 · embodied

AI 厨房机器人品牌栗上完成数千万元 A 轮，红杉中国、Brizan Ventures 领投，指向"做饭"这一高频家庭场景的具身落地。来源：具身万象 原文

三、商业化落地与部署

Kodiak 完成俄亥俄州自动驾驶卡车项目 · autonomy

Kodiak 宣布完成其在俄亥俄州的自动驾驶卡车项目，为干线货运无人化再落一个实测里程碑；自动驾驶卡车赛道近来在"里程/项目交付"层面稳步推进，而非仅停留在 demo。来源：Investing.com https://www.investing.com/news/company-news/kodiak-completes-autonomous-trucking-program-in-ohio-93CH-4601511

特斯拉 Robotaxi 扩至佛罗里达，为第三个运营州 · autonomy

特斯拉在迈阿密划出一小块 Robotaxi 运营区，使佛州成为其自动驾驶落地的第三个州。但媒体同时指出，其在得州仍难扩量——新州扩张与规模化能力之间仍有明显落差。来源：Electrek https://electrek.co/2026/07/03/tesla-robotaxi-miami-service-area-map/

Waymo 首次进入南欧 · autonomy

Waymo 迈出进入南欧的第一步，海外扩张继续加速。继凤凰城合作调整后，Waymo 的重心正更多转向海外城市与新伙伴的铺开。来源：eletric-vehicles.com https://eletric-vehicles.com/waymo/waymo-takes-first-step-into-southern-europe-as-overseas-push-deepens/

优艾智合"隙锋"工业人形首发即报 4000 台订单 · humanoid

优艾智合发布工业原生人形机器人"隙锋"，随附工业具身大模型"智合"（FabriX），公司称首发斩获 4000 台订单。数字为厂商披露的订单口径，实际装机与交付节奏仍需后续验证。⚠️ 订单口径来源：幸福肥东 原文

浙江人形"领航者 NAVIAI"称四大领域规模化商用 · humanoid

宁波浙江人形称其全栈自研的"领航者 NAVIAI"系列今年已在工业制造、商业服务、教育实训与数据采集四大领域实现规模化商用。为企业自述，具体装机量与营收未独立披露。⚠️ 厂商口径来源：宁波网信 原文

四、产业动态

韩国财阀集体押注 physical AI：三星/现代等承诺约 ₩312 万亿南部投资 · industrial

韩国三星、SK、现代汽车集团等大企业同日公布面向岭南（Yeongnam）地区的产业蓝图，投资合计约 ₩312 万亿（约 1950 亿美元），覆盖 AI 数据中心、机器人工厂与运载火箭。其中三星单独投 ₩60 万亿在岭南建 physical AI 制造集群、另投 ₩19 万亿在龟尾建机器人工厂；现代则宣布向东南部投入约 273 亿美元发展出行与 physical AI。继日本"主权 AI"1 万亿日元、中国具身放量之后，韩国以国家级资本与制造基地正式加入 physical AI 竞赛。来源：Reuters https://www.reuters.com/world/asia-pacific/south-korean-conglomerates-unveil-195-billion-investment-industrial-projects-2026-07-03/、The Korea Times https://www.koreatimes.co.kr/business/companies/20260703/hyundai-motor-to-invest-273-bil-in-southeast-to-develop-mobility-physical-ai、Chosunbiz https://biz.chosun.com/en/en-it/2026/07/03/KG4YEPCGR5E6HIGLIDH7WNMZTA/?outputType=amp

埃斯顿拟全资收购埃斯顿酷卓、加码具身智能 · industrial

国产工业机器人龙头埃斯顿披露正筹划全资收购协作机器人子公司埃斯顿酷卓，被市场解读为向具身智能整合的信号，股价 4 天 3 板。工业机器人厂商借协作/具身业务向上延伸，是本轮产业链热潮里"整机厂补短板"的又一动作。来源：金融界 https://m.jrj.com.cn/madapter/stock/2026/07/03142257685601.shtml

宇树 IPO 获批引爆 A 股机器人板块，超 40 股涨停 · humanoid

承接昨日宇树科技科创板 IPO 注册获批（已报），今日机器人产业指数盘中涨近 8%领涨市场，绿的谐波等超 40 股涨停，机器人 ETF 获大额净申购。多家券商视其为板块"催化剂与产业验证"，也有分析提示"主题炒作尾声 + 业绩验证初期"的分化风险。来源：财联社 https://www.cls.cn/detail/2416721、中金在线 http://news.cnfol.com/zhengquanyaowen/20260703/32298703.shtml

波士顿动力 CEO：没有国家战略，美国机器人恐重蹈半导体覆辙 · humanoid

在中日韩相继把 physical AI 抬为国家战略之际，波士顿动力 CEO 公开呼吁美国制定国家级机器人战略，警告若缺位，美国机器人领导地位或步半导体后尘。属高管表态，但与今日韩国 ₩312 万亿投资形成鲜明对照，凸显各国"产业政策竞赛"正在成形。⚠️ 表态口径来源：finance.biggo.com https://finance.biggo.com/news/19e2f6b2-b984-49fa-8008-503d5979edda

云迹科技发布具身智能单臂协作机器人 · embodied

云迹科技首发一款单臂协作具身机器人，主打融合世界模型与 VLA两条技术路线（而非对立取舍），面向酒店/商用等服务场景。产品化上把"预测未来 + 语义理解 + 动作"整合进单一协作本体。来源：砍柴网 https://m.ikanchai.com/pcarticle/661774

自变量发布"事件级预测"世界模型 WALL-WM · world-model

自变量机器人称发布"全球首个事件级预测"具身世界模型 WALL-WM，主张跳出"按帧学像素变化"、转而按任务语义的事件建模。属厂商自述的"全球首个"表述，能力对比与第三方复现暂缺。⚠️ 厂商口径来源：海豚数智科学实验室 原文

广州、上海接力发力具身智能政策与实景专项 · industrial

地方政府侧持续加码：广州印发《推动具身智能机器人产业高质量发展若干措施》，从数据采集标准、智能算力、场景开放等切入；上海市经信委的 2026 人形机器人与具身智能实景实训专项，目标年底凝练百个以上高价值应用场景、带动万台级规模落地能力。含前瞻目标，但属机构行为、是真实产业推动。此外人社部拟新增"具身智能机器人应用技术员"等 12 个新职业。来源：广州工信 原文、科创板日报 原文、界面新闻 https://www.jiemian.com/article/14695006.html

特斯拉 Optimus 产线过渡，副总裁称年底启动量产 · humanoid

马斯克发布 Optimus 工厂合照，弗里蒙特产线被指正从 Model S/X 向 Optimus 过渡；特斯拉副总裁称人形机器人年底启动量产、目标年产百万台。产线过渡属可观察事实，"百万台"则为目标/计划口径，量产节奏待兑现。⚠️ 计划口径来源：大圣瞭望 原文、chinanews.com.cn https://www.chinanews.com.cn/cj/shipin/cns-d/2026/07-03/news1060523.shtml

硬件·供应链

· 灵巧手电机：多篇技术梳理指出灵巧手是"多轴微型运动控制系统"（约 20 关节同时工作），电机正从空心杯向微型伺服升级，驱动器内置以压缩线束与控制器体积，成为灵巧手放量的关键瓶颈之一。

· 灵巧手融资密集：据业内统计，7 月首周灵巧手赛道 3 起融资总额超 8 亿元；此前灵巧手在人形整机融资中占比不足 5%，Q2 起这一失衡开始修正，硬件重心从"大脑/躯干"向"手"演进。⚠️ 第三方统计口径

· 因时科技（Inspire-Robots）：被列为全球灵巧手年出货破万台的量产标杆，覆盖微型丝杠、伺服电缸、触觉灵巧手核心结构，配套力控 SDK 与触觉采集软件。

· 谐波减速器：单台人形需二十多个精密减速器、成本约占整机 15%；随 2026 年量产开启，行业预计谐波减速器年复合增速超 85%，国产替代窗口打开。⚠️ 券商预测口径