Physical AI 日报

今日要点

· 宇树科技科创板 IPO 注册获批（证监会同意），拟募资 42.02 亿元，从受理到注册生效约 104 天创科创板预先审阅最快纪录，A 股"人形机器人第一股"呼之欲出。

· 世界模型从"选手"转向"基础设施"：地瓜机器人 Uranus 实现帧级闭环、智元放出开放通用训练场，Valdi、ABot-M0.5 等多篇世界模型论文同日上架，延续近日吸金潮。

· 家庭具身再获重注：追觅前高管创办的乐享科技完成近 5 亿元 Pre-A（蚂蚁领投），累计融资达 10 亿元；蚂蚁 18 个月已押注 12 家人形/具身公司。

· 全球轴承龙头斯凯孚（SKF）与国产谐波减速器龙头绿的谐波成立合资公司、SKF 控股 60%，直插人形机器人精密关节传动。

· 首届上海国际具身智能博览会开幕，同期《中国具身智能产业发展报告（2026）》称中国已是全球增长最快的具身市场之一、年复合增速约 22%–23%。

一、论文进展

用"域算术"一次样本适配 VLA 的环境漂移 · vla

VLA 一换相机位姿或换一台机器人（如 Panda→UR5e）常整体失效，传统适配要为每个任务采集多条演示、代价高。本文把环境漂移刻画为可在权重空间加减的"域向量"，仅用单条样本即完成跨域适配，大幅降低对目标域演示数据的依赖。当日 HF 热度 16、居榜首。

Taewook Kang et al. · arXiv 2607.00666 https://arxiv.org/abs/2607.00666

让世界模型补全 3D 点云，长程预测更稳 · world-model

大视频动力学模型缺显式 3D 结构，长时 rollout 会几何漂移、误差累积。该工作用点补全为世界模型注入三维空间结构，在动力学学习的准确度与长程一致性上均优于 2D 视频基线，契合当日"世界模型走向可用"的主线。

Skand Peri et al.（Oregon State）· arXiv 2607.00148 https://arxiv.org/abs/2607.00148

面向机器人规划的结构化 4D 隐预测模型 · world-model

多数视频预测模型停留在 2D 序列，缺三维几何、难做精确空间推理。该工作（含 Yilun Du）构建结构化 4D（3D+时间）隐空间预测模型，为机器人规划提供物理一致的未来预测。

Zhiyi Li et al. · arXiv 2607.01166 https://arxiv.org/abs/2607.01166

统一移动与操作的世界动作模型 ABot-M0.5 · world-model

移动操作（mobile manipulation）对当前具身学习仍是难点。ABot-M0.5 以"三层对齐"（时间粒度、动作空间、训练-测试一致性）为核心，用中间隐式动作桥接视频隐变量与具身控制，把移动与操作统一进一个世界动作模型。HF 热度 8。

Ronghan Chen et al. · arXiv 2607.00678 https://arxiv.org/abs/2607.00678 · 解读：数源AI 原文

价值扩散世界模型 Valdi：同时预测价值、奖励与动态 · world-model

扩散模型能刻画不确定的未来动态，但迭代推理慢、难做低时延隐空间规划。Valdi 以 TD-MPC 风格在在线控制循环中端到端训练潜在扩散动态模型，同时预测价值函数、奖励与动态，兼顾表达力与在线可用性。

Christopher Lindenberg, Kashyap Chitta · arXiv 2607.00917 https://arxiv.org/abs/2607.00917 · 解读：数源AI 原文

让世界模型当"裁判"：RoboWorld 神经仿真评测通用策略 · benchmark

用视频世界模型评测通用机器人策略可绕开真机部署，但世界模型自身误差会让 rollout 不可靠、推理又慢。RoboWorld 面向"又快又可靠"的策略评测，正呼应本周"世界模型不做选手、去当裁判"的讨论。

Byeongguk Jeon et al.（KAIST）· arXiv 2607.01060 https://arxiv.org/abs/2607.01060

从人手触觉预训练迁移到灵巧操作 · perception

触觉为接触密集任务提供视觉无法替代的力反馈，但带触觉的数据集规模小、接触覆盖窄。本文做以人为中心、可迁移的触觉预训练，缓解灵巧操作的触觉数据瓶颈，与当日"触觉基础模型"的热度共振。

Chi Zhang et al. · arXiv 2607.01067 https://arxiv.org/abs/2607.01067

李飞飞、Jim Fan、徐丹飞：灵巧手数据可能"走错了路" · manipulation

三位作者联合撰文反思当前灵巧手学习路线，并放出一套 100 小时双臂灵巧手遥操作数据集，覆盖 200 余种日常物品、22 种运动基元（抓取、挤压、插入、擦拭、折叠等）、逾 7700 条轨迹，主张用更贴近人手操作先验的数据重构灵巧操作。

李飞飞、Jim Fan、徐丹飞 等 · 解读：DeepTech深科技 原文

FurnitureVLA：真实尺度双臂家具装配的 VLA · vla

既有机器人家具装配多停留在玩具尺度或单臂。FurnitureVLA 首次系统研究真实尺度双臂家具装配的 VLA，把长程双手操作推向更接近实用的场景。

Chenyang Ma et al. · arXiv 2607.01212 https://arxiv.org/abs/2607.01212

其他今日论文：FAR，失败感知重试实现测试时恢复与持续改进（arXiv 2607.01111 https://arxiv.org/abs/2607.01111）；ROSA，面向机器人工厂的基础模型服务系统（arXiv 2607.01088 https://arxiv.org/abs/2607.01088）；英伟达 GEAR 的自改进技能发现系统 ASPIRE 论文上架（已报，arXiv 2607.00272 https://arxiv.org/abs/2607.00272）；Wake up for Touch，MLLM 中的掩码隔离触觉对齐（arXiv 2607.00302 https://arxiv.org/abs/2607.00302）；From World Models to World Action Models 机器人世界模型教程综述（arXiv 2607.00836 https://arxiv.org/abs/2607.00836）；Path Planning in Physically Viable World Models（arXiv 2607.00673 https://arxiv.org/abs/2607.00673）。

开源·工具·评测

· 智元 通用训练场：把真机数据、仿真评测、世界模型到机器人部署打通为一套开放平台，供社区训练与评估具身策略，与当日多篇"世界模型当评测器"论文同向 原文

· 自变量 X-Tokenizer：跨模态具身动作分词器，官方称多模态对齐能力提升 13.5%、长程任务性能提升 8.25%；配套推出 QUANXTA Zero 无本体数采方案 https://www.pingwest.com/a/315229

二、融资与交易

乐享科技（元点 Zeroth）｜ Pre-A ｜ 近 5 亿元 ｜ 累计 10 亿元 · embodied

蚂蚁集团领投。乐享由追觅前高管创办、成立仅一年半，本轮同步发布家庭具身智能品牌"元点 Zeroth"（含协作、陪伴、人形等多形态产品）；公司自称上半年营收增长约 600%、订单约 3 万台。家庭场景是本轮具身热钱的新焦点。来源：机器人前瞻 原文

CarbonSix（韩国）｜ Series A ｜ 4000 万美元（约 600 亿韩元） · industrial

DSC Investment 与 LB Investment 联合领投，KDB、IMM 等及全部种子轮股东跟投。CarbonSix 做面向工厂的物理 AI 系统（机器人智能软件与机械手/末端），以"数据飞轮"边落地边采集产线数据反哺模型，称已有商业合同与营收。来源：Chosunbiz https://biz.chosun.com/en/en-it/2026/07/02/OZOGM6ONYBEMPKGFPXGHSEQI5Q/

Agility Robotics｜ SPAC 上市 ｜ 估值约 25 亿美元 · humanoid

美国人形机器人厂商 Agility 拟与 Churchill Capital XI 合并上市、股票代码 AGLT，交易带来逾 6 亿美元资金（含富士康主导的 PIPE）。其双足机器人 Digit 已进入 Schaeffler、GXO、丰田加拿大等 9 个客户站点，握有逾 3 亿美元多年期订单，有望成美股少数"纯人形"标的。来源：MarketBeat https://www.marketbeat.com/articles/agility-robotics-spac-deal-opens-a-rare-door-into-humanoid-ai/

VAST｜ 新一轮 ｜ 超 10 亿元 · world-model

以 3D 生成起家的 VAST 再融超 10 亿元，转向世界模型方向，欲以世界模型支撑低门槛互动内容平台；当日吉利资本一天连投两家具身/世界模型公司，本轮为其中之一。来源：极客公园 原文

昆仑行机器人｜ 连续三轮 ｜ 累计数十亿元 · embodied

中科创星、高瓴创投、高榕、钟鼎等参投。公司称注册未满 90 天即达独角兽估值，刷新国内具身初创成长速度纪录；此类"成立即独角兽"叙事的密集出现，本身是当前赛道过热的信号。来源：北京基金业协会 原文

Luxonis｜ Series A ｜ 1400 万美元 · hardware

专注物理 AI 的感知层（深度/空间视觉硬件与软件）。相较近期扎堆的"机器人大脑"融资，本轮资金投向的是更上游、更少被关注的传感与感知栈。来源：The Robot Report https://www.therobotreport.com/luxonis-closes-series-a-round-to-scale-physical-ai-perception-layer/

三、商业化落地与部署

小马智行称广深 Robotaxi 先后实现单车盈利 · autonomy ⚠️ 厂商口径

小马智行晒出成绩单，称在广州、深圳的 Robotaxi 运营先后跑通单车盈利；同日其加持的埃安霸王龙 Robotaxi 开启交付。单车盈利是 Robotaxi 单位经济的关键节点，但目前为公司自述、口径与折旧假设未独立核验。来源：汽车之家 https://chejiahao.m.autohome.com.cn/info/24914701

Blattner 向 Built Robotics 授出 7500 万美元合同 · industrial

据 The Robot Report，能源工程巨头 Blattner 以约 7500 万美元合同规模，在美国光伏电站建设中批量部署 Built Robotics 的物理 AI 机器人，承担打桩、测量、开沟等高危工序；由操作员在安全距离外监管，指向"清洁能源需求 + 施工降本增安"的真实订单落地。来源：The Robot Report https://www.therobotreport.com/blattner-awards-built-robotics-75m-contract-meet-energy-demands/

智元 A3 人形登陆欧洲，并在英国推 Robot-as-a-Service · humanoid

智元（AGIBOT）在欧洲首发 A3 人形机器人，并在英国启动机器人即服务（RaaS）租赁模式。继国内万台级量产后，头部厂商开始把出海与"按需租用"作为规模化路径的一部分。来源：Robotics & Automation News https://roboticsandautomationnews.com/2026/07/02/agibot-debuts-a3-humanoid-robot-in-europe-and-launches-uk-robot-as-a-service-model/103018/

优必选人形机器人部署国门口岸，用于人流管控 · humanoid

据外媒，优必选人形机器人被部署到中国繁忙国际口岸协助人流疏导/秩序管控。相较家用陪伴，这类政务/公共场景是优必选人形更贴近真实作业的落地方向之一。来源：Interesting Engineering https://interestingengineering.com/ai-robotics/china-ubtech-humanoid-robots-international-border

Novares 联合 Innov8 在汽车零部件制造中试用人形机器人 · humanoid ⚠️ 试点口径

汽车零部件厂 Novares 与 Innov8 合作，在汽车零部件产线试用人形机器人。属早期试点、非规模化投用，落地成色仍待观察。来源：凤凰网科技 https://tech.ifeng.com/c/8uR19AspYJc

四、产业动态

斯凯孚与绿的谐波成立合资公司，切入人形机器人精密关节 · hardware

全球轴承与传动龙头斯凯孚（SKF）与国产谐波减速器龙头绿的谐波（Leaderdrive）签约在华设立合资公司、SKF 持股 60%，聚焦机器人关节的高精度传动部件，预计 2026 年底投运。合资公司立足中国这一全球最大人形市场，并借 SKF 全球网络辐射欧洲、日本、美国——这是外资巨头正式卡位人形关节这一"最贵零件"的标志性一步。来源：美通社 https://www.prnasia.com/story/539492-1.shtml

地瓜机器人 Uranus 世界模型实现帧级闭环 · world-model

地瓜机器人（地平线旗下）发布 Uranus 世界模型，从"生成视频"走向"交互仿真"，做到帧级闭环。与多数厂商把世界模型当"具身大脑"不同，Uranus 定位为机器人开发的基础设施（数据生成、策略评测），呼应当日"世界模型不做选手、去当裁判"的行业转向。来源：搜狐网 https://m.sohu.com/a/1044805119_235941?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334 · 量子位 原文

蚂蚁集团加码人形机器人：18 个月投出 12 笔 · adjacent

据 CNBC，蚂蚁集团自 2025 年初以来已在人形/具身领域投资 12 家公司，当日领投乐享科技近 5 亿元 Pre-A 即为最新一例。互联网巨头的资本正加速涌入具身产业的应用与整机层。来源：CNBC https://www.cnbc.com/2026/07/01/alibaba-affiliate-ant-group-enters-the-humanoid-robot-market-with-12-deals.html

北京人形发布"全球首个全尺寸全身 VLA 技术框架" · humanoid ⚠️ 厂商口径

北京人形机器人创新中心称，其"慧思开物"平台推出全尺寸全身 VLA 框架，主攻主流 VLA 迁移到高维全身人形时的步态震荡、动作失稳问题。"全球首个"为厂商表述，能力与量产成色需后续验证。来源：北京人形机器人创新中心 原文

马斯克晒特斯拉 Optimus 量产团队合照 · humanoid ⚠️ 表态口径

马斯克在弗里蒙特工厂（原产 Model S/X、5 月已停产）合影 Optimus 产线团队，并坦言人形量产"初期会极其缓慢、和造车不一样"。属产线改造进展与表态，尚无量产交付数字。来源：人形机器人联盟 原文

国际机器人联合会（IFR）换帅 · adjacent

泰瑞达（Teradyne）的 Jane Heffner 当选 IFR 新任主席，行业治理层完成交接。来源：AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/07/02/teradynes-jane-heffner-elected-new-president-of-international-federation-of-robotics/

硬件·供应链

· MEMS 六维力芯片：中科米点称量产 MEMS 六维力芯片，指向把单台 8–12 万元（每台人形需 4–6 个、每个约 2 万元）的六维力成本大幅压低 原文

· 关节专用芯片：国内首颗面向人形机器人关节的专用氮化镓磁编码芯片发布，称功耗降 22%，补上高端机器人传感的国产空白 原文

· 维宏股份：微型伺服电机打入北美灵巧手供应链，成海外厂商"新宠" https://www.stcn.com/article/detail/3995270.html

· 灵巧手估值悖论：灵心巧手以"高自由度灵巧手全球市占超 80%"叙事撑起约 430 亿元估值，出货量第一的因时机器人估值却相形见绌——资本为叙事付溢价、而非为量产 原文

五、本周观察

中国密集出台人形机器人标准与实训政策 · hardware

本周监管层在人形机器人上动作频密：工信部就《人形机器人用六维力传感器》行业标准公开征求意见，把力控核心器件纳入标准化；工信部联合国资委部署 2026 人形机器人+具身智能实景实训专项行动，明确年底前相关核心产品在多个典型场景常态化投用；杭州滨江等地亦落地全国首个人形机器人质量管理标准（宇树等参与制定）。方向一致：以标准与场景牵引产业从"能用"走向"好用"。来源：家用服务机器人专委会 原文 · 大技狮 原文

摩根士丹利：2050 年中国人形机器人保有量或达 10 亿台 · humanoid ⚠️ 单家长周期预测

摩根士丹利《中国人形机器人行业》报告给出长周期测算：到 2050 年中国人形机器人保有量约 10 亿台、对应市场约 7.5 万亿美元；大摩并上调了 2026 年中国人形出货量预期。此为单家投行的远期情景，与当日《中国具身智能产业发展报告（2026）》给出的"年复合增速 22%–23%"属不同口径，宜作趋势方向、而非确定数字读取。来源：机器人知识库 原文

本周供应链：谐波减速器"外资入场 + 国产双寡头"同时卡位 · hardware

谐波减速器是本周供应链最热的环节：一端是外资巨头正式进场——斯凯孚控股 60% 与绿的谐波设合资公司；另一端是国产双寡头格局固化——绿的谐波国内市占 60%+、全球第二，来福谐波刚以"港股谐波减速器第一股"登陆港交所（2025 年出货近 29.2 万台）。行业数据看，2026 年全球谐波减速器销售额约 8.5 亿美元，2025 年中国市场规模约 16 亿元、消费量约 95.75 万台，人形量产是主要增量来源。来源：深联产研 原文 · 工业能源圈 原文

本周供应链：六维力与机器人芯片，降本与"要不要造专用芯"之争 · hardware

六维力传感器仍是量产成本的最突出瓶颈——每台人形需 4–6 个、单台成本约 8–12 万元，本周以"工信部行标 + MEMS 六维力芯片降本"双管齐下缓解。芯片端则是汽车厂商集体跨界（小鹏图灵、沐曦×优必选合资、翱捷×地瓜 4nm）密集卡位关节主控与算力；但英特尔中国研究院院长宋继强提示，当前并非推出机器人专用芯片的最佳时机——VLA 能力仍在迭代、通用芯片对算法不确定性适配更好，为这轮"造芯热"留了一处冷静注脚。来源：蚌埠米点科技 原文 · 盖世具身智能 原文