━━━━━ 正文从此处全选复制 ━━━━━

FutureX · Physical AI

今日要点

· 🇯🇵拟从 12 月生产的车辆起，对没有方向盘和踏板的 L4、L5 车型按统一标准认证

· 宝马四座工厂用 Embotech 的厂内自动驾驶挪车，累计 逾 100 万次

· Agility 合并获 SPAC 股东批准，11 月 5 日上市；上半年净销售额只有 约 17.4 万美元

· 韩国首座双足人形数据工厂开张，预算被砍后场内只有 12 台机器人

· 124 个站点做了 5699 场盲测，G1 人形上的任务没有一个策略完成

· Tutor Intelligence 完成 7500 万美元 B 轮，用户设施数一年里接近翻两番

▎ 论文进展

RoboColosseum：真机分布式盲测中，前沿 agent 与 VLA 不分高下，人形机器人无一策略成功 · benchmark

RoboColosseum 在 124 个站点组织了 5699 场两两盲测。它把统一的策略服务接口和标准流程推广到各地自行运营的机器人上，共评测 5 个 VLA 策略和 3 个前沿 AI agent，涉及 SO-101、Franka、双臂 YAM 和 G1 四种本体。前沿 agent 无需针对任务做适配，表现就已与专用 VLA 持平。每个任务用 100 条示范微调之后，SO-101 上领先的是 GR00T N1.7，Franka 和双臂 YAM 上领先的是 π0.5；各本体上的排名几乎不一致（Kendall W = 0.24）。至于 G1 人形的 5 项任务，没有任何策略能够完成，平均进度仅在 13.3% 至 23.2% 之间。[1]

Auriga：为 VLM 补上执行层，位居 RoboDojo 榜首 · manipulation

在 RoboDojo 上，GPT-6 Astra 直接充当策略时成功率为 22.5%；撤去机械臂执行环节后，这一数字升至 76.2%，可见差距出在执行上。Auriga 是一套与任务无关的 agent harness。全部任务决策由模型做出，harness 则提供校准过的 3D 测量，在执行前给出轨迹预览，执行时检查容差，一旦偏离就停机并回报偏差。冻结后的版本成功率为 57.7%，位居 RoboDojo 榜首，是同一模型搭配参考 harness 时的两倍多，代码已经开源。[2]

uni-robot-agent：开源权重模型充当 robot-use agent，得分超过 GPT-6 Astra · manipulation

HF 38↑。机器人 agent 长期依赖闭源前沿模型驱动，研究者无法在此基础上继续训练。这套统一 harness 使开源权重模型也能胜任。在不使用特权输入的条件下，开箱即用的 Qwen3.8-Flash-Next 在 RoboDojo 上得到 31.39 分，高于 GPT-6 Astra-RoboProbe 公开的 28.97 分；它在 19 项真机任务上同样具备竞争力。[3]

小米 Auto World Model 2.0：同时服务驾驶与具身的流式因果世界模型 · world-model

小米汽车发布世界模型 2.0 技术报告的当天，百度也推出了 Apollo World。WorldRec 2.0 只需一次前向，就能从多视角、多时刻的观测中重建静态和动态的 3D Gaussian；渲染结果充当显式的场景上下文，使长时生成中的几何与外观保持稳定。时序层换成了 Gated Linear Attention，从而降低多视角推演的计算量和 KV-cache 占用。该模型已应用于交互式仿真、策略训练和世界动作模型（WAM）。摘要中没有给出量化结果。[4]

Pixel：硬件、数采、控制与学习一体设计的移动操作全栈 · manipulation

CMU Deepak Pathak 团队把通常分开进行的四件事纳入同一套系统。硬件是一台低成本轮式人形，运动学与人体对齐，配有柔顺夹爪。数据既可以通过遥操作采集，也可以由人直接采集而无需机器人。全身控制器只有一个，人和机器人的示范经由同一条策略学习管线处理。与之配套的 Pixel-UMI（arXiv 2611.03647 https://arxiv.org/abs/2611.03647）利用带传感器的人类示范，学习能感知环境的全身操作。[5]

Anchor 1：面向全身操作的高精度人形控制器 · locomotion

Archon Robotics 不再在线做关节空间重定向，而是采用校准过的稀疏运动参考，并把误差反馈与运动编码分开处理。按最严格的真机全局评分，其跟踪误差比现有控制器低 30% 至 80%，所需的前瞻输入也更少。作者还同时发布了一个全身操作基准，从精度、持续稳定性和可达性三个方面打分。[6]

验证损失无法预测真机成功率 · benchmark

作者在 SO-101 上训练了 ACT、Diffusion Policy、SmolVLA 和 π0.5 动作专家，并用 82 个检查点对照 930 次台架实测。跨策略比较时，排名完全颠倒（ρ = +0.90）：留出误差最低的那个策略，110 次中只成功了 3 次。最常见的失败是机械臂停在初始位置不动，而由示范构成的留出集永远测不出这种情形。[7]

以 pass@k 评估预训练策略的后训练潜力 · manipulation

Shuran Song 团队采用 closed-loop pass@k 来评估预训练策略，即同一初始条件下 k 次 rollout 中至少成功一次的概率。有些检查点的 pass@1 相近，大 k 时的 pass@k 却不同，它们的后训练效果也随之不同。作者据此提出一条无需真机评测的离线选检查点准则，并附带一种生成式数据增强方法。[8]

Roz：世界模型的潜变量没有记住物理 · world-model

作者用 1734 个场景检验主流的潜在动力学世界模型，发现这些模型在能归结为图像相似度的任务上表现不错，但记不住物体的质量、形变、摩擦和弹性。Roz 对模型的要求只有两点：能读入静帧或视频，并能取出潜变量；全部测试因此一次前向即可跑完。[9]

仅凭机载单目相机，G1 学会了躲避球 · locomotion

ETH Marco Hutter 团队让 Unitree G1 根据检测框序列估计来球的位置和威胁程度，再在躲闪恢复和搜索跟踪两套策略之间切换。真机上单次投掷的躲避成功率超过 85%（15 次以上试验）。在仿真中，来球从 2.5 米外以 10 m/s 飞来时，成功率降至 33.2% 至 40.8%。[10]

其他今日论文：
· When Robots Outweigh Objects（MIT Pulkit Agrawal 团队，研究机械臂远重于物体时行为克隆为何更难学，[11]）
· CUE（让智能体主动与环境交互，辨识摩擦等参数以弥补动力学差距，台球位置误差降低 72%，[12]）
· TAMPAgent（将 TAMP 约束求解接入 VLM agent，在 G1 等平台上完成部分可观测的移动操作，[13]）
· GoalDex（以目标图像取代位姿估计，用于灵巧手的手内操作，[14]）
· W2A（把世界先验蒸馏进动作模型，推理时无需显式想象未来，[15]）
· VLM 作为联合去噪器（让 VLM 参与扩散式动作生成，[16]）
· Leap-VLA（由低频 VLM 主干驱动高频控制，[17]）
· VLALagBench（考察推理延迟在何种情况下影响成功率，[18]）
· STEER（驾驶 VLA 根据路线自适应地决定是否推理，[19]）
· DexArena（面向长时程灵巧操作的基准，[20]）
· ClothDojo（用于双臂衣物展平与折叠的数据生成与评测平台，[21]）
· OpenNWM（以潜动作预训练的通用导航世界模型，[22]）
· Reflex（通过复用并修正历史动作来加快策略服务，[23]）。

开源·工具·评测

· ArmnetBench 全量回放数据：共 3718 条 SO-101 真机片段，其中包括 600 条遥操作示范，以及 7 个策略在 12 项任务上的 3118 次 rollout，这些 rollout 里 73% 为失败。每条片段都经人工标注为成功、次优或失败，并已按 LeRobot v3.0 格式上传至 Hugging Face（[24]）

· 蚂蚁灵波 LingBot 系列：公司称，开源 9 个月来下载量已突破 220 万，GitHub Star 超过 3.3 万。LingBot-World 获得了 vLLM 和 SGLang 的支持，英伟达还把它集成进了 FlashDreams ⚠️ 厂商口径 [25]

· PathOn Robotics 三指机械手：这款 3D 打印三指手的设计文件已经公开 [26]

▎ 融资与交易

Tutor Intelligence（美国）｜ B 轮 ｜ 7500 万美元 ｜ 估值未披露 · industrial

a16z 领投，A 轮领投方 Union Square Ventures 与种子轮领投方 Neo 跟投，公司累计融资因此达到 1.17 亿美元。Tutor 的机器人 Cassie 和 Sonny 在仓储与制造现场作业，收费方式为按小时或按拣选件数计。远程操作员在一旁介入，作业数据则回流，用于训练公司自己的基座模型。据 SiliconANGLE 报道，使用其机器人的设施数量在一年里接近翻了两番。Cassie 以真空吸盘拆托盘并装箱，每分钟最多处理 18 件，可吸起 50 磅以上的货物。CEO Josh Gruenstein 说："需求就在那里，我们造机器人的速度几乎跟不上。"[27]

Agility Robotics ｜ SPAC 合并（股东批准）｜ 约 4.65 亿美元 ｜ 投前股权估值 25 亿美元 · humanoid

Churchill Capital Corp XI 的股东已于 11 月 2 日批准这笔合并，此前募资额已在 10 月 30 日敲定。如果 11 月 4 日按期交割，Agility 将在 11 月 5 日以代码 AGLT 在纳斯达克挂牌。36氪援引披露文件称，Agility 今年上半年净销售额约 17.44 万美元，其中约 17.17 万美元来自部署和专业服务。同一时期，公司经营活动耗用现金约 8620 万美元，6 月底持有的现金及现金等价物约 1465 万美元。公司称已获得涉及九处客户设施的部署承诺。智通财经还谈到上市的时间背景：10 月费城半導體指数下跌了 15.36%。[28]

飒智智能（上海）｜ Pre-B 轮 ｜ 数亿元 ｜ 估值未披露 · industrial

出资方包括建投投资、南通投管和云启资本，老股东名单中有深创投和顺为资本。这家多臂工业机器人公司成立于 2017 年，其六臂机型"玄甲"最多有 111 个自由度。硬氪报道，公司称今年上半年的业务量已经达到去年全年的水平，全年业务增长 100% 至 120%，海外意向订单则超过 5 亿元。不过，意向订单并不等于确认订单。[29]

易成创新 ｜ C 轮 ｜ 2 亿元 ｜ 估值未披露 · industrial

粤科集团、善达投资、安徽国投和佛山创投共同出资。易成的业务是为工厂和园区提供 L4 无人驾驶的短途运输车。这笔资金将用于扩大自有工厂的交付能力、迭代世界模型以及建设物理交互数据。公司称与具身智能相关的订单有数亿元，但没有拆分具体金额。[30]

MOVIN（韩国）｜ A 轮 ｜ 100 亿韩元 ｜ 估值未披露 · adjacent

IMM Investment 领投，IBK 企业银行与 Voyager Ventures 参投，NAVER D2SF 等老股东追加投资。MOVIN 借助激光雷达和自研 AI，做不需穿戴、不需标记的动作捕捉。产品上市一年，营收达 10 亿韩元，其中七成来自海外。公司称波士顿动力和 RAI Institute 已采用它的技术进行机器人遥操作和训练。[31]

PlusAI（美国）｜ SPAC 合并 ｜ 提交注册文件 ｜ 金额未披露 · autonomy

无人重卡软件公司 PlusAI 为与 Texas Ventures Acquisition III 合并，已提交注册文件。文件预计每辆卡车年收入将超过 4 万美元，SuperDrive 则计划于 2027 年初随卡车在美国上线。PlusAI 既不造车，也不运营车队，合作车企包括 Traton、Iveco 和现代。上半年收入的大头来自 Traton 一项最高 2500 万美元的里程碑协议，另有 720 万美元来自 safe note 重估。文件本身写明，如果商业化假设过于乐观，公司可能无法产生经营现金流。[32]

Provision Labs 收购 Basilisk Industries（印度）｜ 并购 ｜ 金额未披露 · adjacent

Pronto 创始人 Anjali Sardana 于 10 月在旧金山创办了物理 AI 数据公司 Provision Labs，如今又收购了孟买的硬件初创公司 Basilisk。Basilisk 创始人 Shourya Watwani 将负责 Provision 的硬件。公司称，合并后的几周内就做出了 3D 手部追踪模型和第一版轻量触觉手套。至于会不会使用 Pronto 家政业务采集的数据，两家公司都没有确认。[33]

▎ 商业化落地与部署

宝马厂内自动驾驶挪车突破百万次 · autonomy

在丁格芬、莱比锡、雷根斯堡和 MINI 牛津四座工厂，新车下线后由 Embotech 的厂内自动驾驶系统自行驶离，累计已完成逾 100 万次车辆移动。当前日均约 3500 次，系统可用率超过 99.5%。该项目 2022 年以试点起步。Embotech 提供感知、预测和规划软件，另配有一套独立的确定性安全架构，已通过 TÜV 的独立认证。Embotech CEO 安德烈亚斯·基尔塔托斯说："我们用了 15 个月完成了前 50 万次自动车辆移动，而接下来的 50 万次仅用了 7 个月。"宝马负责生产的董事会成员雷蒙德·维特曼说："目前我们正在全球范围内推广这项技术。"[34]

智元便利店 24 小时直播结束，6 台 G2 共完成 1730 项任务 · humanoid ⚠️ 厂商口径

直播自 11 月 2 日开始，3 日结束。智元披露，在上海徐汇的一家门店里，6 台精灵 G2 共完成 1730 项任务，其中接待顾客 683 次、取送商品 369 件、做咖啡 147 次。公司没有给出人工接管的次数和单项成功率，Interesting Engineering 也指出，这场直播不足以证明机器人全程无中断地自主运行。智元具身研究中心副总裁任广辉向全天候科技承认，与熟练店员相比，机器人在精细操作效率、现场应变和异常处理方面仍有明显差距，因此最先落地的会是理货、补货和清洁辅助。[35]

蚂蚁灵波称分拣机器人已在国大药房多家门店常态运行 · embodied ⚠️ 厂商口径

机器人 9 月才在上海国大药房的真实门店开始分拣药品。在乌镇峰会上，蚂蚁灵波表示该方案已在多家门店常态化运营：机器人在 80 厘米宽的通道里完成接单、分拣和交付，无需改动陈列。至于门店数量和单店单量，目前都没有披露。[36]

▎ 产业动态

🇯🇵拟统一认证无方向盘的 L4、L5 车型，自 12 月生产的车辆起适用 · autonomy

对于取消了方向盘和踏板的自动驾驶车，🇯🇵目前需要逐个车型审批。电子工程专辑援引日经亚洲的报道称，国土交通省正考虑修订安全认证标准，使 L4、L5 车型按统一要求接受审查。下属工作组将于 11 月 4 日开会讨论具体方案，新标准拟从 12 月生产的车辆起适用。出租车、公交等载客车辆仍须进行假人碰撞测试；货运车辆只要系统故障时能避免事故，就可以免做。联合国 WP.29 今年 6 月已就无人驾驶汽车安全标准达成一致，预计 12 月实施，🇯🇵此次修订正是为了与其衔接。🇯🇵政府的目标是，到 2030 财年有至少 1 万辆 L4 公交和出租车上路。汽车之家的一篇车家号文章指出，🇯🇵现有的 L4 线路多为郊区低速短线，最早获批的福井永平寺线路只有 2 公里。[37]

百度推出世界模型 Apollo World，用来训练萝卜快跑 · autonomy

百度在 11 月 3 日的深圳 AI Day 上发布了 Apollo World。该模型把虚拟城市中的车辆和行人都建模为能决策、会互动的 AI 智能体，实时生成相机和激光雷达数据，无人车因此可以在任意起终点之间跑完从接单到送达的整段行程。路透援引百度的说法称，它每天最多可生成 10 万公里的模拟驾驶，约相当于一辆带安全员的测试车跑三年，并已用于训练萝卜快跑车队。百度智能驾驶事业群首席架构师王亮表示，世界模型不能只做"生成炫酷视频的画师"，更要成为验证无人驾驶安全性的"考官"。Arthur D. Little 的 Frank McCleary 对路透说，Robotaxi 公司"仍要承担训练模型……和车辆的资本开支"。[38]

韩国第一座双足人形数据工厂揭牌，场内仅 12 台 · humanoid

11 月 3 日，韩国科学技术信息通信部在大田的韩国机械研究院（KIMM）本部为 AI 人形数据工厂揭牌。工厂由 KIMM 与 ETRI 共同建设，是韩国第一座专门为双足人形生产数据的设施：由人遥操作机器人完成工作，所记录的动作和作业数据则用于训练人形模型。场内目前仅有 12 台人形。据每日经济新闻报道，该部原本想对标中国的规模，但预算审议时部分预算被削减。之后该部打算追加预算，把面积从约 2000 平方米扩至 3000 平方米，机器人增至 100 台以上，并自 2027 年底起分阶段向产学研开放。首尔经济日报援引 Interact Analysis 的数据称，截至 4 月底，中国运行或规划中的人形数据采集训练中心至少有 90 个，其中已运行的至少 64 个，有 13 个部署了 100 台以上机器人。[39]

FCC 公布名单，13 家境外产机器人运营商获有条件批准 · industrial

印度上市公司 ARAPL 在公告中说，FCC 于 10 月 30 日公布了获美国战争部有条件批准的境外产先进机器人名单，共有 13 家运营商入选。ARAPL 子公司 Humro 的 Maia2000 无人托盘车和 Atlas AC2000 无人叉车名列其中，因此不受 Covered List 的限制。获批的前提是，企业须持续履行所提交的在美生产计划，并通过更新后的产品审查。[40]

证监会拟放宽护盘回购规则，宇树股价已跌至上市初期的一半 · adjacent

韩国 JKN 转述称，证监会于 11 月 2 日宣布拟修订回购规则：股价跌破发行价可作为回购的理由，同时取消上市后六个月内不得护盘回购的限制。上市不满 36 个月且触发护盘条件的公司，必须兑现上市时承诺的稳价措施。在规则正式修订之前，证监会将逐家鼓励并督导主要指数成分股和龙头科技股进行回购。JKN 还称，宇树股价已跌至 8 月开始交易时的约一半，科创 50 指数自 6 月以来下跌了 40%。[41]

ISO 21423 发布，各厂商移动机器人有了通用通信协议 · industrial

A3 宣布，ISO 21423:2026 已经发布。这份标准由 ISO TC 299 制定，规定了不同厂商的工业移动机器人、车队管理系统及其他设备如何相互交换位置、速度、方向、状态、任务和可用性信息，适用范围也涵盖电梯、自动门、报警系统和 ERP。A3 机器人标准开发主管 Carole Franklin 说："许多大型工业用户多年来一直在要求一个互操作标准。"这也是 A3 参与制定的第一项非安全类机器人标准。[42]

🇯🇵三季度工业机器人订单增长 46.6%，连续四个季度创新高 · industrial

🇯🇵机器人工业会（JARA）的数据显示，7 至 9 月的订单额为 3254 亿日元，同比增长 46.6%，高于 4 至 6 月的 3127 亿日元。统计对象为发那科、KUKA、ABB、安川电机等会员企业，服务机器人不在其内。[43]

菜鸟攀爬机器人升级为四面取箱 · industrial ⚠️ 厂商口径

在 CeMAT ASIA 2026 上亮相的新版本，可以取巷道两侧前后共四个面的料箱。菜鸟称，运行效率再提升 15%，存储密度提升 20%。物流机器人事业部总经理杨斌表示，海外订单已占四成，预计两到三年内将升至八成。[44]

硬件·供应链

· 万里扬关节模组：9 月 29 日通过核心客户的 PPAP 审核后，首条产线于 10 月 30 日正式量产，公司又在 11 月 2 日于互动平台确认已开始供货。规划年产能为 10 万台，产品扭矩覆盖 0.5 至 450 N·m [45]

· 新锋龙关节矩阵：优必选控股的锋龙股份旗下新锋龙，发布了行星、谐波、直线三类关节模组。行星款的峰值扭矩为 300 N·m，扭矩密度最高 200 N·m/kg；重量不足 40 克的仿生人面部舵机已经量产 [46]

· TDK 磁传感器：TDK 计划投入约 1000 亿日元（约 6.3 亿美元），改造位于新潟县小千谷的现有工厂，以扩大面向物理 AI 的磁传感器产能，目标是 2029 年投产 [47]

· AL Robot：这家韩国机器人触觉传感器公司已申请在 KOSDAQ 上市，目标是 2028 年销售额达到 548 亿韩元 ⚠️ 计划口径 [48]

文中 [N] 为来源编号，全部来源链接请点文末「阅读原文」查看。

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻