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FutureX · 记录未来如何发生

Physical AI 日报 · 第 61 期 · 2026.07.18

今日要点

· 习近平首次出席 WAIC 定调 AI 走向物理世界，具身智能拿到最高级别政策背书

· 智元精灵 G2 Max 联手京东物流，人形机器人首次进真实仓储生产场景

· Zoox 因浓烟误判 robotaxi 发起软件召回，覆盖 105 辆车队

· 曦诺未来 5 亿 A+ 轮美团领投，7 个月吸金 15 亿成灵巧手新独角兽

· OFweek：上半年国内人形机器人量产超 3 万台、出货约 2.3 万台

▎ 一、论文进展

RoboTTT：把机器人策略的"上下文"拉长三个数量级 · vla

机器人基础模型此前只能吃单步或短历史的视觉-动作上下文，RoboTTT 首次把这一窗口拉到 8K 时间步、比现有策略长三个数量级，且推理不变慢。做法是把测试时训练（TTT）塞进 VLA：用一组"快权重"在训练与推理中持续做梯度更新，把长历史压进权重空间再按需检索。真机操作整体成功率较单步基线提升 87%，并独立完成一项五分钟、十阶段的装配任务（所有基线都做不到）；8K 上下文比 1K 预训练再高 62%，作者提出"上下文长度"可作为机器人基础模型的新扩展轴。[1]

人形"行为基础模型"的扩展配方 · locomotion

人形全身控制既要自然协调、又要实时响应与跨环境泛化。团队重审行为基础模型（BFM）的扩展规律，发现三件事须协同：把多样控制统一成全局坐标系下的动作追踪、在线 rollout 数量与参考动作多样性的配比、以及一个可扩展的 Humanoid Transformer 架构。仿真与真机上，关键点位姿误差（MPKPE）在全局模式下比现有控制器降低 82%。[2]

DriftWorld：用"漂移"把机器人世界模型拉到 30+ FPS · world-model

世界模型要用于规划就得快速产出大量 rollout，而扩散式世界模型每次多步采样都很贵。DriftWorld 改在训练期学一个"动作条件漂移"，推理时单次前向即可生成未来帧，平均比扩散基线快 17 倍、达 30+ FPS，在 Bridge-V2、RT-1、Push-T 等基准上以更少推理时间拿到 SOTA 决策表现；当离线"策略打分器"用时，其评分与真实成功率相关度高达 0.99。[3]

世界-动作模型"想得对却做错"：一类新对抗攻击 · world-model

世界-动作模型（WAM）把动作生成与未来预测耦在一起，业界常认为"能拿想象校验动作"因而更安全。BadWAM 反证了这一假设的脆弱：微小视觉扰动就能拆开"想象"与"执行"的对齐——激进模式直接把闭环成功率从 96.5% 打到 43.1%，隐蔽模式则让模型仍"想象"出看似合理的未来、却执行错位动作，绕过基于想象的安全校验。[4]

RxBrain：把语言推理与"视觉想象"合进一个具身认知基座 · world-model

与偏重场景理解的 VLM、或只预测未来画面的生成式世界模型不同，腾讯混元 RxBrain 把具身计划表示成单一序列：语言给出任务拆解、约束与决策逻辑的抽象骨架，视觉想象则用世界状态预测把每一步落到具体物理状态。采用统一的 Mixture-of-Transformers，一个模型内即可做语言/图像/视频的理解与生成；延伸到连续动作时，无需大规模动作数据预训练即有可用的真机表现。[5]

Reflex：让 flow-matching VLA 边推理边输出、跑出实时控制 · vla

flow-matching 类 VLA 连续控制精度高，但迭代去噪与实时机器人天然冲突：全局时间步注入会让 KV-cache 失效，只能在慢速重算和"数学上不正确的缓存复用"间二选一。Reflex 用流式推理重构这一过程，在保持连续控制精度的同时把延迟压到可实时执行。[6]

MIDAS Hand：3000 美元、3D 打印的开源灵巧手 · manipulation

灵巧操作的瓶颈不只在算法，也在缺少"兼顾人手尺寸、易制造维护、带触觉、成本可控"的硬件。MIDAS Hand 给出一只 16 自由度（13 主动）、直驱低回驱力矩、集成 283 个三轴触觉单元的开源灵巧手，整手 700 克、物料成本低于 3000 美元、3D 打印件三小时内可装配，并连同设计文件、控制/触觉 API、仿真模型与遥操作管线一并放出。[7]

其他今日论文：Open-AoE 开放第一视角操作数据集与工具链（[8]）；Wan-Streamer v0.3「视频=世界+事件流」的实时全双工音视频交互模型（[9]）；Instant NuRec 前馈式 3D Gaussian 重建、加速自动驾驶场景仿真，NVIDIA（[10]）；Never Too Late for Force 用反应式力注入加速 VLA 后训练（[11]）；KineFuse 以运动学感知的触觉融合做手内遮挡物体位姿跟踪（[12]）；Active Real-World Factor-Based Evaluation 通用机器人策略的主动真机因子化评测（[13]）；Beyond Visual Grasping 从检测到执行的复杂抓取基准（[14]）。

开源·工具·评测

· HY-World 2.0：腾讯混元开源的系统化多模态世界模型，四阶段 pipeline 走完理解—合成—重建，宣称效果对标闭源商业模型 [15]

· 魔芯 MoWorld 3D：国家人工智能应用中试基地（具身智能）发布的首个合作世界模型，联合华为云算力打磨 [16]

· EmbodiedCLUE-World 2.0：具身世界模型评测基准更新发布，北大 PF-Cosmos 领跑，侧重物理规律与可执行操作流程 [17]

▎ 二、融资与交易

曦诺未来（Xynova）｜ A+ 轮 ｜ 5 亿元 ｜ 迈入独角兽 · embodied

美团领投，蔚来资本、招商局资本及某互联网大厂跟投，老股东小米战投加注。曦诺未来做人形机器人灵巧手，2024 年底成立、不到两年完成 4 轮融资、累计约 15 亿元。主力产品 Flex 2 用"绳驱+直驱"混合架构，23 自由度、整手低于 400 克、指尖力超 20N。公司已在杭州建成 5400㎡ 自有工厂，计划 2026 年底形成年产 1 万台灵巧手、20 万台微型电缸产能——从"做出一只手"转向"稳定复制一万只手"，正是灵巧手争夺 Tier 1 供应商的门槛。宁德、小米、京东、理想、美团、蔚来等产业资本密集押注这"最后一厘米"。[18]

模感科技（MoSense）｜ 天使轮 ｜ 数千万元 · embodied

红杉中国、高瓴创投与智元机器人联合投资。模感科技做机器人全身多模态融合触觉系统，2026 年 5 月成立、总部上海、深圳前海设研发中心。触觉是把智能决策接到物理世界的"皮肤"，头部 VC 叠加产业方同时下注，延续本周触觉/灵巧手赛道的资本热度。[19]

昆仑行机器人 ｜ 注册 90 天连融 3 轮 ｜ 累计数十亿元 · embodied ⚠️ 单方口径

注册不到 90 天连续拿到 3 轮融资，高瓴资本、高榕创投、中科创星等接力加码，公司称估值已超十亿美元、跻身独角兽，刷新具身行业独角兽速度（节奏与累计金额为公司披露）。[20]

Humanoid（英国）｜ 新一轮 ｜ 1.5 亿美元 ｜ 独角兽 · humanoid

英国人形机器人公司 Humanoid 完成 1.5 亿美元融资、跻身独角兽，为欧洲人形赛道再添一家高估值玩家。[21]

X Square Robot（自变量机器人）｜ 连融四轮 ｜ 估值超 28 亿美元 · embodied

主攻具身基座模型（Physical AI foundation model），连续完成四轮融资，估值突破 28 亿美元，跻身国内具身基座第一梯队的高估值阵营。[22]

半醒具身（BXI Robotics）｜ 新一轮 ｜ 千万元级 · humanoid

人形机器人 ODM 方案商，投资方为 A 股上市公司索辰科技，资金用于下一代人形研发与海外市场拓展——上市公司借股权切入人形供应链。[23]

▎ 三、商业化落地与部署

智元精灵 G2 Max 进京东智狼仓：人形机器人首次入真实仓储生产 · humanoid

7 月 17 日 WAIC，京东物流与智元联合发布安规级重载人形机器人精灵 G2 Max，宣布其将部署于京东物流智狼仓——官方称这是人形机器人首次在真实仓储作业生产场景落地，而非展台演示。G2 Max 主攻入库端的搬运、拆码垛：手臂高度拟人、配重载力控系统，可 24 小时不间断抓取搬运标准料箱，并与前后端自动化设备衔接。智狼仓是京东自研"货到人"系统，立体货架逾 10 米、存储密度约为传统仓库 4 倍，已在北京、武汉、成都及英国规模化部署。此前智元精灵 G2 累计下线已破 1.5 万台（已报），此番把"首个规模化部署态场景"从下线数字推进到真实产线嵌入。京东物流称未来 5 年将采购 300 万台机器人。[24]

优必选优世界 U1：全渠道订单破 1.3 万台，9 月起交付 · humanoid ⚠️ 单方口径

优必选 6 月开售的"全尺寸超仿生人形机器人"优世界 U1，截至 6 月 30 日全渠道累计订单突破 13361 台，将于 9 月 16 日起交付。全身版定价 15.98 万元、系列覆盖 11.98 万–99 万元，主打情感陪伴（明确"不是男友/女友/伴侣"，出厂配定制妆容、不适用七天无理由退货）。订单规模可观，但为企业披露口径，交付与规模化量产仍待兑现。[25]

蚂蚁灵波"智慧药房"获评 WAIC"镇馆之宝" · embodied

蚂蚁灵波以"一脑多机"架构落地智慧药房场景，多机协同做规模化拣配，获评 WAIC 2026"镇馆之宝"；国内首个机器人药房同期入选大会看点，是具身智能在垂直商用场景的一次真实落地样本。[26]

大众 Moia 将在汉堡试点 Robotaxi 服务 · autonomy

大众旗下出行品牌 Moia 宣布在德国汉堡启动 robotaxi 试点，切入欧洲本土自动驾驶出行运营，为传统车企自营 robotaxi 再添一例。[27]

▎ 四、产业动态

习近平首次出席 WAIC，定调 AI"从数字世界走向物理世界" · embodied

7 月 17 日，2026 世界人工智能大会暨人工智能全球治理高级别会议在上海开幕，国家主席习近平首次出席并致主旨讲话，明确"人工智能正从数字世界走向物理世界"。这是中国最高领导人首次在最高级别场合把 AI 的下一阶段与"物理世界"绑定，被产业解读为具身智能的最高级别政策背书。此前信号已层层递进：3 月发改委将"具身智能"列入战略性新兴产业目录、5 月科技部发布《具身智能创新发展行动方案（征求意见稿）》。讲话叠加 WAIC 首日的产业密度——头部公司集中冲刺资本市场、真实工厂场景批量开放验证。但业内也留了三道坎：量产、真实付费场景、盈利模型尚未普遍跑通——政策通行证解决"能不能上市"，解决不了"能不能赚钱"。[28]

Zoox 因浓烟误判发起软件召回，覆盖 105 辆车队 · autonomy

亚马逊旗下 Zoox 因一辆 robotaxi 在 6 月一处浓烟弥漫、未设锥桶隔离的火灾现场"急刹后停住、无法自行脱困"，向全部 105 辆车队推送软件更新召回，新增对"浓烟遮蔽应急场景"的识别与响应能力。事发时车内无人、无人员受伤，最终由远程操作员倒车让出现场。这是 Zoox 继 2025 年 3 月急刹问题后的又一次召回，且时点微妙——7 月 7 日决定召回，恰在 NHTSA 局长致信全行业、要求 robotaxi 停止妨碍急救的前一天；监管明确把"无法识别应急场景"定性为"功能不足"（functional insufficiency）而非罕见边缘案例（承接 NHTSA 最后通牒，已报）。同期旧金山市长在 Waymo 交通事故后要求收紧监管，美国 robotaxi 的监管闸门正在收窄。[29]

OFweek：上半年国内人形机器人量产超 3 万台、出货约 2.3 万台 · humanoid ⚠️ 机构测算

据 OFweek《2026 人形机器人行业洞察报告》，2026 上半年中国人形机器人量产超 30000 台、出货约 23000 台，全年预计约 5 万台。头部产能对账：智元 6 月第 15000 台下线、全年预估约 2 万台；宇树 1–5 月单款约 1.1 万台、全年出货或达 1.5 万台；优必选优世界 U1 订单破 1.3 万台、9 月交付；乐聚佛山产线年产能万台级。相比 2025 年全球装机约 1.6 万台，量产曲线正快速抬升——这是第三方报告口径的测算值。[30]

小鹏 MONA L03 慕尼黑全球上市，12.38 万起、搭第二代 VLA · autonomy

继第二代 VLA 通过德国本地化验收（已报）后，小鹏 MONA L03 在慕尼黑发布、12.38 万元起、计划覆盖 65 国，主打"一套智驾模型打通中欧"、仅靠少量欧洲本地数据后训练即可适配。国产智驾从"简单复制式出海"转向把旗舰级智驾下放到主流价位车型。[31]

蔚来"神玑"车规 5nm 芯片装进机器人，发布具身智能开发平台 · hardware

蔚来在 WAIC 展示把车规级 5nm 芯片"神玑"用于机器人，并发布具身智能开发平台，向机器人本体厂商开放车端算力与工具链，把智能汽车的算力与芯片积累复用到具身赛道。[32]

强脑科技发布"全球首个"脑控机器人研发平台 · adjacent ⚠️ 演示口径

强脑科技（BrainCo）在 WAIC 首发脑机接口驱动的机器人训练平台，称 10 分钟即可实现"意念控制"机器人（能力为现场演示与厂商宣称）。[33]

工信部标委会年度全会召开，具身智能补"规则底座" · adjacent

工信部人形机器人与具身智能标准化技术委员会 2026 年度全体会议暨"标准周"在浙江绍兴召开，四维图新出任数据标准工作组组长单位；灵巧手行业标准正公开征求意见（已报）。产业在冲量产的同时，加速补齐标准与数据规则底座。[34]

硬件·供应链

· 灵巧手降价与放量：GGII 称国内灵巧手销量拟从 2025 年 1.92 万只冲至 2026 年 7.02 万只（+260%），下游放量倒逼微型电机等核心关节国产化，微型电机赛道密集融资 [35]

· 均胜电子：WAIC 发布灵巧手、固液混合电池等机器人核心部件，Tier 1 汽车零部件商切入具身供应链 [36]

· 中大力德：宇树在手订单约 32 亿元、供货占比 63%–80%，但毛利率从 25.77% 降至 21.44%，"越卖越不赚钱"折射上游价格战压力 [37]

来源链接

[1] Yunfan Jiang et al.（NVIDIA GEAR）· arXiv 2607.15275 https://arxiv.org/abs/2607.15275 · HF↑11

[2] Weishuai Zeng et al. · arXiv 2607.15163 https://arxiv.org/abs/2607.15163

[3] Susie Lu et al. · arXiv 2607.15065 https://arxiv.org/abs/2607.15065 · 解读：世模人 原文

[4] Qi Li et al. · arXiv 2607.15207 https://arxiv.org/abs/2607.15207 · HF↑34

[5] Haotian Liang et al.（腾讯混元）· arXiv 2607.14187 https://arxiv.org/abs/2607.14187

[6] Yuanchun Guo, Bingyan Liu · arXiv 2607.14695 https://arxiv.org/abs/2607.14695

[7] Alvin Zhu et al. · arXiv 2607.14487 https://arxiv.org/abs/2607.14487

[8] Open-AoE 开放第一视角操作数据集与工具链 arXiv 2607.14183 https://arxiv.org/abs/2607.14183

[9] arXiv 2607.15038 https://arxiv.org/abs/2607.15038

[10] arXiv 2607.14203 https://arxiv.org/abs/2607.14203

[11] arXiv 2607.14236 https://arxiv.org/abs/2607.14236

[12] KineFuse 以运动学感知的触觉融合做手内遮挡物体位姿跟踪 arXiv 2607.14842 https://arxiv.org/abs/2607.14842

[13] arXiv 2607.14439 https://arxiv.org/abs/2607.14439

[14] Beyond Visual Grasping 从检测到执行的复杂抓取基准 arXiv 2607.14341 https://arxiv.org/abs/2607.14341

[15] HY-World 2.0 原文

[16] 魔芯 MoWorld 3D 原文

[17] EmbodiedCLUE-World 2.0 原文

[18] 来源：NE时代智能体 原文

[19] 来源：机器人前瞻 原文

[20] 来源：有材 原文

[21] 来源：智东西 https://zhidx.com/p/576551.html

[22] 来源：AOL.com https://www.aol.com/articles/x-square-robot-secures-four-110000000.html

[23] 来源：机器人前线 原文

[24] 来源：京东物流JDL 原文

[25] 来源：维科网人形机器人 原文 · 新识研究所 原文

[26] 来源：上观新闻 https://m.jfdaily.com/news/detail?id=1145717

[27] 来源：디지털투데이 https://www.digitaltoday.co.kr/en/view/82583/volkswagen-moia-to-pilot-robotaxi-service-in-hamburg

[28] 来源：天瑞丰年 原文

[29] 来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/07/17/zoox-issues-software-recall-after-a-robotaxi-got-confused-by-heavy-smoke/

[30] 来源：维科网人形机器人 原文

[31] 来源：汽车之家 https://chejiahao.autohome.com.cn/info/25987281?reply=reply

[32] 来源：驱动之家 https://news.mydrivers.com/1/1137/1137265.htm

[33] 来源：StreetInsider https://www.streetinsider.com/PRNewswire/BrainCo+Debuts+Worlds+First+Integrated+Brain-to-Robot+AI+R%26amp%3BD+Platform+at+WAIC+2026/26781980.html

[34] 来源：砍柴网 https://news.ikanchai.com/2026/0717/662811.shtml

[35] 灵巧手降价与放量 原文

[36] 均胜电子 https://i.gasgoo.com/news/70466286.html

[37] 中大力德 原文

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素材来源多方媒体/网络新闻