Physical AI 日报

今日要点

· 宇树 G1 改良机器人远程完成全球首例活体腹腔镜胆囊切除，登《Nature》

· 小鹏 Robotaxi 启动员工内测，何小鹏首单，纯视觉 L4 从官宣到接单仅 8 个月

· 蚂蚁灵波开源 LingBot-World 2.0，全球首个小时级实时交互世界模型

· Mistral 发布首个机器人模型 Robostral Navigate，单摄像头听英语指令导航

· 无界动力 K15 拿下全球首个工业级全域 CE 认证，启动近亿美元订单交付

一、论文进展

LaMem-VLA：把历史经验压成"潜记忆"，直接参与 VLA 推理 · vla

主流 VLA 在马尔可夫假设下只看当前观测，长时序任务里"记不住前情"是硬伤；已有记忆增强要么撑大观测窗、要么外挂检索库，都拖慢反应。LaMem-VLA 把历史重建成一批"潜记忆 token"，与推理链直接交织，让记忆在有界上下文内直接引导动作生成。HF↑41，是本批机器人论文里社区热度最高的一篇。

Hongyu Qu et al. · arXiv 2607.07608 https://arxiv.org/abs/2607.07608

LingBot-Video：首个开源 MoE 视频基座，专为具身而非"好看"训练 · world-model

通用视频生成模型偏重画面保真与创意，对物理真实和算力效率不友好，直接拿来做机器人控制会"水土不服"。蚂蚁灵波把 DiT + MoE 视频预训练范式改造成面向具身智能的版本，并作为首个大规模开源 MoE 视频基座放出，意在给"机器人大脑"补上一个能推演物理后果的视频引擎。HF↑37。

Shuailei Ma et al.（蚂蚁灵波）· arXiv 2607.07675 https://arxiv.org/abs/2607.07675 · 解读：Infoq.cn 原文

LingBot-World 2.0：无限时长、可自我演化的交互式世界模型 · world-model

过去的交互式世界模型受限于生成时长和一致性，跑几十秒就漂移崩坏。这篇（对应开源的 LingBot-World 2.0）靠因果预训练做到无界交互时长下画质不塌，并首次把"智能体式"编排引入世界建模——一个 pilot agent 规划角色行为、一个 director agent 边跑边合成新场景元素，让虚拟世界"自主生长"。已开源、HF↑19。

Zelin Gao et al.（蚂蚁灵波）· arXiv 2607.07534 https://arxiv.org/abs/2607.07534 · 解读：特工宇宙 原文

TouchWorld：把触觉做成"既预测又反应"的操作基座模型 · perception

灵巧操作既要预判接触怎么演化，又要在打滑、错位、夹持不稳时毫秒级纠错，纯视觉够不着这层。TouchWorld 把触觉同时当作"预测性接触参考"和"快速反馈信号"，在保留 VLA 语义泛化的同时显著改善局部接触适应，是少见的把触觉抬到基座模型层的尝试。

Jianyi Zhou et al. · arXiv 2607.07287 https://arxiv.org/abs/2607.07287

NativeMEM：原生长时记忆，两成训练数据打平前作 · vla

长时程操作需要高频更新的视觉历史，外置记忆管理往往要在"记忆长度"和"策略反应性"之间二选一。NativeMEM 把长期且实时更新的记忆做进策略本身，稳定超越以往方法，并且只用 20% 训练数据就拿到有竞争力的结果——数据效率是它的最大卖点。

Ziye Wang et al. · arXiv 2607.06678 https://arxiv.org/abs/2607.06678

WAM-TTT：靠"看人玩"在测试时给世界-动作模型纠偏 · world-model

要把机器人基座模型引向新任务变体或用户偏好，通常得补机器人示范或专门微调。WAM-TTT 走测试时训练：把原始人类视频经自监督视频预测吸收进冻结世界-动作模型内的轻量自适应记忆，再用一个元训练阶段把人类示范与机器人行为对齐，无需真机新数据即可"照着人调整"。

Yusen Feng et al. · arXiv 2607.06988 https://arxiv.org/abs/2607.06988

Pelican-VLA 0.5：不给标注，动作通路也会自己盯住"该看的物体" · vla

把视觉-语言理解、未来帧生成、动作预测统一进单一架构。亮点在于泛化的"注意力级"表现：没有物体标注、分割掩码、注意力监督或任务微调，其动作通路已能自发聚焦到指令相关的物体与接触区域，暗示了一条更省标注的泛化路径。

Zeyuan Ding et al. · arXiv 2607.06655 https://arxiv.org/abs/2607.06655

Ace!：机械臂打出专业级乒乓发球，转速最高 550 rad/s · manipulation

乒乓一直是机器人动态控制的经典基准，但研究多集中在"回球"，发球少人碰。这篇用运动基元 + 模型预测控制 + 贝叶斯优化生成合规发球，可控旋转达 550 rad/s、球速达 6.7 m/s，在旋转与速度上追平乃至超过人类选手，是敏捷操作的一个漂亮落点。

Guillem Torrente et al. · arXiv 2607.06989 https://arxiv.org/abs/2607.06989

其他今日论文：SPEAR，可编程控制任意 Unreal 引擎应用的写实具身仿真库（被引 4，arXiv 2607.06701 https://arxiv.org/abs/2607.06701）；EmbodiedGen V2，agentic 的仿真就绪 3D 世界引擎（arXiv 2607.07459 https://arxiv.org/abs/2607.07459）；GeoProp，把本体感知与视觉做几何对齐的即插适配器（arXiv 2607.07101 https://arxiv.org/abs/2607.07101）；RoboSnap，单张 RGB 图一键生成可仿真场景（arXiv 2607.06699 https://arxiv.org/abs/2607.06699）；无人机与双臂操作 VLA 综述（arXiv 2607.06706 https://arxiv.org/abs/2607.06706）；WildCity，城市级真实世界渲染与空间智能测试床（HF↑4，arXiv 2607.06838 https://arxiv.org/abs/2607.06838）；紧凑世界模型的空间关系落地与"指令泄漏"修复（arXiv 2607.06925 https://arxiv.org/abs/2607.06925）；Flow-ERD，兼顾真实性与多样性的交通仿真、居 WOSAC 榜首（arXiv 2607.06957 https://arxiv.org/abs/2607.06957）；CILC，多机协同 SLAM 的密码学安全回环检测（arXiv 2607.06700 https://arxiv.org/abs/2607.06700）；GemNav，冻结多模态大模型 + LoRA 做离散 token 视觉导航（arXiv 2607.06882 https://arxiv.org/abs/2607.06882）。

开源·工具·评测

· LA4VLA：上交大 × 阿里开源，主张"先把语言-动作关系单独学"——训练时暂时移除视觉输入做语言-动作预训练，避免 VLA 走"看图做事"的捷径、学不出稳定的语言-动作约束 原文

· Robo-ValueRL：北京人形（慧思开物）开源，给具身模型加一层"甄别数据优劣"的能力，让机器人不再对所有训练数据照单全收，冲着数据质量这个规模化痛点去 原文

二、融资与交易

智平方（AI²Robotics）｜ 系列融资 ｜ 近 50 亿元（约 7 亿美元）｜ 估值超 200 亿元 · embodied

被称"最像特斯拉"的通用具身公司，本轮成为粤港澳大湾区首个估值破 200 亿的具身独角兽。出资方罕见地覆盖国家队、部委、大湾区平台、险资、券商与多家特斯拉生态链产业方。技术上走全栈自研、端到端 VLA 唯一路线，6 月发布开源类脑模型 NeuroVLA（皮层-小脑-脊髓分层，机械臂运动急动度降 75%+、反射响应＜50ms）。来源：投资界 原文 · 虎嗅网 https://www.huxiu.com/article/4874072.html?type=text

求之科技（无锡）｜ 天使轮 ｜ 超 1 亿美元 · embodied

清华智能产业研究院（AIR）孵化，联想双巨头出手，刷新国内消费级具身天使轮最高纪录。资金投向核心技术研发、样机量产与家庭服务场景，自研 DISCOVERSE 仿真平台构成算法-模型-硬件-训练全栈底座。天使轮即过亿美元，反映资本对家庭具身赛道的下注前移。来源：新华日报财经 原文 · 创客公社 原文

General Intuition ｜ 新一轮 ｜ 3.2 亿美元 ｜ 估值 23 亿美元 · world-model ⚠️ 单方口径

把自己定义为"机器人 physical AI 底座"，押注一个听上去反直觉的命题：用电子游戏数据而非真机遥测，训出具身智能的"GPT 时刻"。公司称模型既能连续数小时玩游戏，也能仅用 8 分钟真机数据微调后驱动四足机器人——为公司自述实验、尚待第三方复现。它不自造机器人，而卖通用行为模型。来源：材能人形机器人 原文 · Silicon Canals https://siliconcanals.com/sc-n-general-intuition-just-raised-320m-on-a-thesis-that-sounds-absurd-that-video-game-data-not-real-robot-telemetry-will-produce-the-gpt-of-embodied-ai/

昇视唯盛（3Srobotics）｜ B 轮 ｜ 数亿元 · industrial

聚焦工业制造的具身智能企业，本轮由上海半导体产投、金桥基金领投，零一创投、新鼎资本等跟投。主打自研"焊接具身大脑"，把智能焊工搬上产线，是上海国资密集加注工业具身的又一例。来源：机器人前瞻 原文 · 36氪 https://eu.36kr.com/en/p/3887871679347208

DeepCtrls（深octrl）｜ B 轮 ｜ 数亿元 · embodied

定位"物理 AI"的公司完成数亿元 B 轮，由国资领投、红杉跟投。国资 + 头部美元基金同框，是当下物理 AI 一级市场"国家队打底、市场化加成"的典型配置。来源：智东西 https://zhidx.com/p/574488.html · Pandaily https://pandaily.com/deepctrls-physical-ai-funding-energy-jul2026

Stord ｜ Series F ｜ 2.5 亿美元 ｜ 估值 30 亿美元 · adjacent

做电商履约的"物理智能层"，把仓储、运输与订单流打通为一套软硬件网络。F 轮 2.5 亿美元、估值 30 亿美元，显示"physical intelligence"叙事已从机器人本体外溢到供应链软件层。来源：aol.com https://www.aol.com/articles/stord-raises-250m-series-f-120000000.html

三、商业化落地与部署

无界动力 K15 拿下全球首个工业级全域 CE 认证，启动近亿美元订单交付 · industrial ⚠️ 订单为单方口径

无界动力 K15 成为全球首个获工业级全域 CE 认证的具身智能机器人——CE 是欧盟市场准入的第三方合规门槛，拿下意味着可合法进入欧洲工业场景，这是真实的准入里程碑。公司同步宣布开启"近亿美元订单"全球批量交付，订单规模与交付进度为企业披露、尚未见独立核验。继昨日天使轮超 2 亿美元后，公司把重心迅速切到出海合规与量产交付。来源：投资界 https://news.pedaily.cn/202607/566061.shtml · 大河财立方 https://app.dahecube.com/article.html?artid=279810?recid=1

因时机器人常熟智造基地启用，灵巧手 2025 年交付破万台 · embodied ⚠️ 市占为厂商口径

专注仿人五指灵巧手的因时机器人常熟智造基地正式落成，仿生五指手已迭代到第七代。公司称 2025 年灵巧手出货突破1 万台、全球市占超 60%，客户覆盖海内外头部人形与新能源制造企业——出货与市占数字为厂商自报。从样机走向"以万台计"的真实交付，是灵巧手环节少见的规模化信号。来源：因时机器人 原文 · 常熟国家高新区 原文

灵心巧手昌平灵巧手智能产线落地，规划年产 6-10 万只 · embodied ⚠️ 产能为规划口径

灵心巧手在北京昌平设全资子公司"灵动智心"，建设年产 6-10 万只灵巧手的智能化生产线，北京市领导实地调研见证。产能为规划目标、尚未爬坡验证。公司另据传已启动港交所 IPO 申报、市场预计估值超千亿。"机器人造机器人"的产线化，是灵巧手从手工装配转向量产的关键一步。来源：工业头条网 原文 · 盖世汽车社区 https://i.gasgoo.com/news/70465069.html

韩进（Hanjin）上路韩国首个自动驾驶配送卡车服务 · autonomy

韩国物流巨头韩进启动韩国首个自动驾驶配送卡车服务，把无人驾驶从 robotaxi 载客延伸到干线/末端货运。东亚物流企业以真实商用服务而非路测切入 L4 货运，为落地节奏提供一个新参照。来源：매일경제 https://www.mk.co.kr/en/business/12094696

美的库卡佛山再签超 3 亿元大单 · industrial

美的旗下库卡在佛山顺德再落超 3 亿元工业机器人订单；同期美的威灵机器人部件新制造基地签约、规划 2027 年投产。家电巨头以自有制造场景 + 零部件产能双线咬合工业自动化，订单与产能同步推进。来源：OFweek https://m.ofweek.com/im/2026-07/ART-201920-8460-30693794.html · Gasgoo https://autonews.gasgoo.com/articles/market-industry/midea-welling-robotics-lands-in-foshan-shunde-production-to-start-in-2027-2075141064233897985

四、产业动态

小鹏 Robotaxi 启动员工内测，何小鹏成"一号乘客" · autonomy ⚠️ 内测口径

小鹏召开 Robotaxi 业务首次全员会并启动员工内测，何小鹏亲自完成首单，线上下单-自动接驾-送达全链路一次跑通。车型以旗舰 GX 为原型，称国内首款纯视觉、全栈自研、前装量产的 Robotaxi，搭 4 颗自研图灵 AI 芯片（本地算力 3000 TOPS）与图灵 VLA 2.0 模型，具 L4 能力；算力"全球最高"为厂商口径。业务定位"产品+技术提供方"，与高德等平台合作运营，运营许可与事故责任落在平台方。从去年 11 月官宣到员工内测仅 8 个月，速度超行业预期，但内测≠商业运营，纯视觉 L4 的法规与责任账仍未算完。来源：深圳商报 原文 · 创业邦 原文

Mistral 发布首个机器人模型 Robostral Navigate，单摄像头听英语指令导航 · world-model ⚠️ 厂商口径

欧洲头部大模型公司 Mistral 首次跨入机器人，推出 8B 的 Robostral Navigate：仅凭一颗普通 RGB 摄像头、无深度传感器，接收自然语言指令即可导航办公室、住宅、户外等环境。模型全部在仿真中训练（约 40 万条路径、6000 个虚拟空间），以"指向"目标像素坐标 + 局部位移作为动作表征。公司自报在 R2R-CE 未见集达 76.6%、超最佳多传感器方案 4.5 分——基准成绩为厂商披露。继 BMW、空客合作后，Mistral 以"更省传感器"切入工业自动化。来源：Reuters https://www.reuters.com/business/mistral-launches-first-robotics-model-physical-ai-push-2026-07-08/ · Bloomberg

原力灵机发布 DM0.5 通用具身模型：4B 参数、15 万小时数据 · embodied ⚠️ 厂商口径

原力灵机一次抛出五款新品的"三级火箭"，核心是 4B 参数、基于 15 万小时数据训练的通用具身模型 DM0.5，主打 zero-shot、长记忆、抗干扰"进真实世界"。能力表述与"泛化涌现"为发布会口径、未见第三方评测。放在当日多篇"数据规模化"叙事里，它把竞争点从堆参数转向堆真实交互小时数。来源：机器之心 原文 · 凤凰网 https://i.ifeng.com/c/8ucokeFnUAV

珞石机器人港交所挂牌，全球发售净筹约 8.1 亿港元 · industrial

成立 11 年、历经 10 轮融资的珞石机器人登陆港交所，号称"全系列智能机器人第一股"，全球发售净筹约 8.1 亿港元。产品切入 3C、汽配等工业场景。叠加当日瑞为技术、Momenta 等接连挂牌，港股机器人/智驾上市窗口仍在高热。来源：新京报 https://www.bjnews.com.cn/detail/1783580956168200.html · 亿邦动力 https://www.ebrun.com/20260709/686378.shtml

智元与爱仕达签战略合作，主打"部署态"实景实训 · industrial

智元创新与厨具制造商爱仕达签署全面战略合作，并办"部署态"实景产业分享会、开放实景实训展区，指向具身机器人从样机走向常态化商用。据 Omdia，2025 年智元全球人形整机市占约 39%。合作把制造业真实产线作为落地入口。来源：高工机器人 原文 · 机器风潮 原文

三菱汽车联手初创进军人形，计划 2027 年制造并部署 · humanoid ⚠️ 计划口径

三菱汽车宣布与一家初创合作研发人形机器人，计划 2027 年制造并在自有场景部署"人形工人"。属规划表态、无量产时间表兑现。日系车企继丰田、本田后再入局，人形制造正成为整车厂的第二战线。来源：Automotive News https://www.autonews.com/mitsubishi/an-mitsubishi-humanoid-robot-workers-highlanders-japan-0709/

硬件·供应链

· RoboSense（速腾聚创）：H1 2026 激光雷达出货 71.92 万台，机器人业务板块同比暴增 510.4%——车载之外，机器人正成为激光雷达的新增长极 https://themalaysianreserve.com/2026/07/09/robosense-announces-h1-2026-lidar-sales-of-719200-units-as-robotics-segment-grows-by-510-4/

· LG 电子"Axium"人形关节：提前量产人形机器人用关节模组"Axium"，韩系家电与零部件巨头卡位人形执行器供应链 https://www.mk.co.kr/en/business/12094692

五、本周观察

NHTSA 从"建议"升级到"命令"：Robotaxi 不得阻碍急救 · autonomy

美国 NHTSA 局长 Jonathan Morrison 致信全行业，明文要求无人车"应急场景不是稀有边缘案例"、不得干扰紧急车辆与第一响应者执法——监管口吻从行业指引转为执法级命令，被视为对 Robotaxi 规模化"路权"的一次收紧。与此同时，美方另一端在放松：据 Bloomberg，美国拟探索允许无方向盘的无人车上路。一紧一松，勾勒出 L4 合规框架仍在动态成形。来源：The Drive https://www.thedrive.com/news/nhtsa-says-robotaxis-need-to-stop-holding-up-first-responders-already-tds · 萝卜太客气 原文

工信部 × 国资委启动人形机器人与具身智能实景实训专项行动 · embodied

工信部与国务院国资委 6 月联合启动 2026 年度专项行动，目标年底前形成百个以上高价值应用场景、带动万台级落地能力，聚焦实景实训空间与创新应用联合体。这是机构行为而非厂商口径——即便含前瞻目标，也构成对国内具身量产节奏的政策牵引。地方同频：深圳发布《具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025-2027 修订版）》，人社部拟设"具身智能机器人应用技术员"新职业。来源：产业大数据产品 原文 · 具身智能机器人与AI 原文

花旗：Physical AI 已进入商业化，但规模化是"十年长跑" · adjacent

花旗（Citi）AI 峰会给当前热潮泼了一层冷静：Physical AI 已跨过商业化门槛，但受制于数据稀缺与高成本，机器人规模化将是一场"十年长跑"而非一两年爆发。这一"分析师单家观点"与产业界"量产元年"叙事形成对照，提醒把厂商的"万台级"目标与真实单位经济分开看。来源：Proactive https://www.proactiveinvestors.com/companies/news/1095194/physical-ai-has-reached-commercialisation-but-scaling-remains-the-hard-part-says-citi-1095194.html · 富途牛牛 https://news.futunn.com/en/post/75747011/citi-ai-summit-data-scarcity-and-high-costs-make-robot?futusource=news_newspage_recommend

本周供应链综述：减速器国产化领跑放量，丝杠仍是最深瓶颈 · hardware ⚠️ 数字含厂商/研报口径

本周硬件深稿集中在两个环节的冷热分化。谐波减速器已走到"国产替代 + 量产爬坡"前排：绿的谐波产能从年初 5 万台/月提到 7 万台/月、规划年底 10-12 万台/月，订单能见度排到 2027 年，其在国内已采用谐波的人形机器人中市占据称从约 70% 升至 80-90%（厂商披露）；SKF 控股绿的谐波的合资落地，进一步把外资精密轴承能力嵌入国产关节。全球机器人谐波市场则被测算为 2025 年约 87 亿美元、2030 年突破 148 亿美元。
与之相对，行星滚柱丝杠是本周被反复点名的"卡脖子最深"环节：一台人形约需 14 根、单台价值量约 9000 元（占硬件成本近 19%、居各零部件之首），而国产化率普遍被引为不足 30%、激进口径低至 8-20%，核心磨床仍被日德垄断、交付周期 1-2 年。五洲新春（入列 Optimus Gen3 供应商）、拓普集团（拿下特斯拉独家）、恒立液压等在抢国产 0→1 窗口。一句话：整机降本的下一个主战场，正从"关节旋转件"移到"线性传动件"。来源：文亚聊吧 原文 · 力基咨询 原文 · 牛牛浩牛牛 原文