μ₀：可扩展的 3D 交互轨迹世界模型 · world-model

当下世界模型两条主路各有浪费：像素空间视频模型把算力耗在稠密外观重建上，直接动作模型又需要绑定本体的动作标签、难以扩展。μ₀ 给出第三条路——只预测"会发生交互的那几个点"的运动。

Seungjae Lee et al. · arXiv 2606.13769 https://arxiv.org/abs/2606.13769 · 解读：SourceMind 原文

μ₀ 不预测稠密像素、也不直接建模动作，而是为物体、工具、手、接触区等关键交互点预测平滑的 3D 轨迹，形成一个紧凑、与本体无关的运动接口。配套的 TraceExtract 系统能从多样视频源中自动挑选关键点、构造 3D 监督信号，使模型可在无动作标签的异构视频上训练，再迁移到具体机器人。

混元 Hy-Embodied-0.5-VLA：从 VLA 模型到真机学习全栈系统 · vla

不是又一个刷点的 VLA，而是腾讯 Robotics X 把数据采集、模型、预训练/微调、RL 后训练到真机部署整条链路打通并开源，工程价值大于单点指标。

He Zhang et al.（腾讯 Robotics X）· arXiv 2606.14409 https://arxiv.org/abs/2606.14409 · 解读：机器之心 原文 · HF↑6

报告覆盖完整机器人学习栈的每一环。数据侧采用亚毫米级指套 UMI 接口采集、摆脱繁重主从遥操；后训练侧首次将 Proximalized Preference Optimization（PRO）系统性引入基于流匹配的 VLA 强化训练，直接利用真实机器人的失败数据，宣称在真机任务上达到接近 100% 的成功率。模型与方法已开源。

EQRL：让 VLA 按难度弹性调度执行 · vla

现有 VLA 不论当前是自由空间平移还是接触对齐，都用固定去噪步数和重规划节奏，等于把算力平摊给难易不均的状态。EQRL 把"算多久"也变成可学的决策。

Ge Wang et al.（Ising AI & CUHK-Shenzhen）· arXiv 2606.14375 https://arxiv.org/abs/2606.14375 · 解读：具身智能漫谈 原文

EQRL 用一个轻量的 latent-schedule 适配器，在不微调底层 VLA 的前提下，联合选择潜在输入、去噪预算与动作块长度；再训练一个 critic 让调度具备难度感知——困难/接触密集的状态多算多取新反馈，简单状态少推理、长开环执行。解读称推理成本可降约 32%。

WAM4D：用空间寄存器令牌实现快速 4D 世界-动作模型 · world-model

世界-动作模型多数停在 2D 视频或隐空间，"看起来合理"的预测缺少 3D 空间约束与被遮挡的接触几何，对精细操作不够用；但硬让模型解码稠密 4D 又会拖慢因果动作生成。WAM4D 想两头兼顾。

Ying Li et al. · arXiv 2606.14048 https://arxiv.org/abs/2606.14048

WAM4D 把轻量的"空间寄存器令牌"作为训练期的未来深度读出口，将预训练几何基础模型的 3D 先验迁移进一个因果视频-动作模型，从而在不做昂贵稠密几何解码的情况下，让动作预测带上 3D 与接触几何约束、保持较快推理。

ContactWorld：视觉-触觉世界模型在接触密集操作中的关键要素 · world-model

接触密集任务里到底什么样的表征能支撑长程规划，此前缺少系统答案。这篇用一个新基准把"该选哪种表征"实证地讲清楚。

Zhiyuan Zhang et al. · arXiv 2606.13877 https://arxiv.org/abs/2606.13877

作者构建了覆盖插入、拆解、拧螺丝、探索性交互等 12 类接触密集任务的基准，系统比较多种视觉-触觉世界模型。结论是：兼具"空间结构化"与"时间连续"的表征规划表现最稳；点云观测把平均规划成功率从腕部视角的 20.7%、22.0% 显著抬高，凸显结构化几何信息对接触推理的价值。

输出层正则化消除单卡 VLA 微调的"随机种子彩票" · vla

同一份代码、同一份数据，只换随机种子跑 13 次，12 次稳在 91–94%，1 次悄悄掉到 65.2%——29 个百分点的塌陷既无报错也无预警。这篇把这个隐患命名、定位并给出便宜的修法，对一线训练很实用。

Jeffrin Sam, Dzmitry Tsetserukou（Skoltech）· arXiv 2606.13856 https://arxiv.org/abs/2606.13856

作者把这种现象称为"种子彩票"，根因追到"输出塌陷"：动作预测器学会无视输入、输出几乎一致的动作。L2、EWC 等权重层方法对此结构性失效——它们惩罚权重变化，而塌陷发生在权重难以察觉的方向上。改用输出层正则化可消除该塌陷。

DiPOD：不让扩散策略在 RL 后训练中"漂移" · manipulation

RL 后训练越来越成为提升扩散策略的关键，但现有扩散策略梯度法常不稳、难以可靠改进。来自 Berkeley 的这篇定位了不稳定的机理并给出一个简单可用的修正。

Haozhe Jiang et al.（UC Berkeley）· arXiv 2606.13795 https://arxiv.org/abs/2606.13795

作者识别出"双重漂移"：优化变分替代目标会让 ELBO 与真实对数似然分离，进而使代理策略梯度偏离真实回报的策略梯度。DiPOD 在训练中交替进行自蒸馏与策略改进更新，等价于给每步扩散策略梯度加一个 on-policy 的 ELBO 正则项，从而全程维持紧界、稳定改进。

RT-VLA：用知识蒸馏实现实时自动驾驶 VLA · autonomy

VLA 端到端联合建模感知、语言推理与动作很有前景，但庞大的视觉-语言骨干带来的推理时延，让它难以真正上路。这篇用蒸馏把能力压进可实时运行的小模型。

Xiangyu Huang et al.（CMU）· arXiv 2606.14010 https://arxiv.org/abs/2606.14010

RT-VLA 通过多层级监督蒸馏，把 SOTA 驾驶模型 SimLingo 的驾驶与推理能力迁移到一个紧凑学生模型；并通过离线对安全关键时刻的语言分析保留事后可解释性，而不给实时控制增加时延。

世航智能 ｜ A 轮 ｜ 超 10 亿元 · embodied

苏州海洋具身智能公司，全栈自研动力、控制、传感、导航、密封、布放六大系统，主攻复杂水下场景。新投资人包括摩尔线程与昆仑芯产业投资方上河动量基金、淡马锡旗下 Vertex Growth、中信集团旗下农业产业基金、誉尊资本、上市公司大洋电机，老股东金沙江等跟投；朱啸虎为该公司连投五轮。公司称这是全球海洋机器人领域规模最大的单轮融资，半年订单逾 10 亿元。海洋是具身智能少被资本覆盖的"物理世界长尾"，这轮在陆地人形拥挤之外开出新战线。来源：IPO早知道 原文

大晓机器人 ｜ 天使+轮 ｜ 数亿美元（上半年累计） · world-model

商汤科技旗下、联合创始人王晓刚领衔的具身智能公司，定位机器人"大脑"与智能核心组件供应商，主打开悟世界模型 3.0，并联合港中大、深圳河套学院发布全屋生成、物体全交互的世界模型框架 Kairos-HomeWorld。本轮由蚂蚁、吉利资本、达晨财智、深创投、启明创投、商汤国香、沐曦、联想创投等产业与财务资本入局，公司成立于 2025 年 7 月、上半年累计已融资数亿美元，被称为本轮具身赛道"最快独角兽"之一。来源：张通社 原文

极佳视界（GigaAI）｜ 新一轮 ｜ 10 亿元（三个月累计约 35 亿） · world-model

创始人黄冠主张"物理 AGI 将直接作用于真实物理世界"，公司以世界模型/视频生成切入。三个月内连续融资合计约 35 亿元，全球顶配资本集体重仓，是本轮世界模型热度从论文与会场传导到一级市场的又一注脚。来源：智东西 https://zhidx.com/p/565933.html

璇玑动力 ｜ 战略入股 ｜ 金额未披露 · industrial ⚠️ 单方口径

具身智能机器人公司，获上汽集团、东方精工等入股。继多家车企跨界后，整车与产业资本继续以入股方式卡位具身供应链，金额与持股比例尚未完整披露。来源：观点网 https://www.guandian.cn/article/20260615/567241.html

诺亦腾机器人（Noitom）｜ Pre-A++ 轮 ｜ 金额未披露 · adjacent

定位"不造机器人的机器人公司"，面向具身智能与人形机器人提供数据基础设施，ModalityNet 上线后持续推进具身数据工业化；公司称将于近期开启下一轮。数据采集与标注正成为继本体之后资本密集落子的环节。来源：锦绣科学园 原文

MW（日本）｜ 种子轮 ｜ 2100 万美元 · adjacent

日本初创 MW 完成 2100 万美元种子轮，方向是建造"为物理 AI 设计的住宅"——把机器人可达性、传感与交互预留进居住空间本身。家庭场景里"先改房、再放机器人"是一条少见但务实的路径。来源：AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/06/15/japans-mw-raises-21m-in-seed-round-funding-to-build-homes-designed-for-physical-ai/

中东首台氢能自动驾驶重卡投运 · autonomy

重塑能源参与的中东首台氢能自动驾驶重卡进入实际运营，把"自动驾驶 + 氢动力"两条线合到干线/港区货运场景。中东市场近来成为中国自动驾驶重卡与 Robotaxi 出海的重要落点。来源：中国产业发展促进会氢能分会 https://cn-heipa.com/newsinfo/11211085.html

中国温室番茄采摘机器人进入欧洲试用 · embodied

一款中国温室番茄采摘机器人获得欧洲试用机会，把视觉抓取从演示推进到真实种植环境的田间验证。农业采摘是操作机器人少数已具规模化付费意愿的落地口，海外试用是商业化的关键一步。来源：Hortidaily https://www.hortidaily.com/article/9847244/chinese-greenhouse-tomato-harvesting-robot-gets-european-trial/

海洋 AI 焊接机器人完成 30 吨级部件作业 · industrial

新华社报道中国 AI 机器人在海洋工程中完成 30 吨级大型部件的自主焊接，配合近海到远海的多类水下/水面作业。与今日世航智能的融资形成呼应：海洋制造与海洋具身正同时获得产业与资本关注。来源：Xinhua https://english.news.cn/20260615/325ca7b49b2c40a0a10aa037e6981186/c.html

京东一月连接两家平台，押注机器人租赁 · adjacent

京东一个月内接连牵手两家机器人平台、加码机器人租赁业务。在整机价格仍高、企业采购谨慎的阶段，"租赁/按需服务"是降低部署门槛、加速真实场景上量的商业化抓手。来源：搜狐 https://m.sohu.com/a/1036883871_489960?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

智元远征 A3 宣称完成"全程自主"乒乓球对抗 · embodied ⚠️ 厂商口径

智元机器人称其全尺寸双足人形远征 A3 实现与人对打乒乓球，全程无遥控、无脚本、无人工干预，自报命中率约 91%，并称为"全球首个"做到这一点的全尺寸双足人形。乒乓对抗对感知-决策-执行闭环的实时性要求接近人类极限，作为动态非结构化场景下的能力演示分量不轻；但"全球首个""91%"均为单方演示口径，与可量产、可规模部署是两回事——索尼此前亦有 AI 乒乓机器人作为同类技术参照。来源：界面新闻 原文

赛力斯自研人形机器人"小赛"首秀超级工厂 · humanoid

赛力斯集团副总裁康波发布视频，公开自研人形机器人"小赛"，在超级工厂内完成视觉识别、语音互动并充当参观向导（现场陪同演员黄渤参观）。公司同时透露多款面向工厂场景的物流、质检机器人已落地产线，今年内还将推出双足、四足等多款具身机器人。车企"造车供应链 + 现成落地场景"是其跨界做人形的天然优势，赛力斯加入后，跨界车企阵营进一步扩大。来源：具身智能大本营 原文

松延动力发布首款开源鸿蒙消费级人形 N2，启动"百人百机" · humanoid

松延动力发布 N2，称为行业首款接入开源鸿蒙的消费级人形机器人，并启动"百人百机"开发者共创计划——拟从开发者中遴选 100 人免费送机器人。基于开源鸿蒙意味着语音交互可联动空调等多平台智能设备。把消费级人形挂上一套开放操作系统生态，是降低开发门槛、争夺开发者的一步棋。来源：凤凰网 https://i.ifeng.com/c/8tyT2pO6avh

华为 HDC2026：人形机器人跑上鸿蒙，多平台设备打通 · embodied

华为开发者大会上，接入开源鸿蒙的机器人（含机器狗、人形）现场亮相，对外演示机器人作为入口联动家居与办公设备的能力。华为意在用操作系统与生态位卡住具身智能的"底座"层，而非自做整机。来源：新浪财经 https://finance.sina.cn/tech/2026-06-15/detail-inicnpyr0030320.d.html?oid=WA%200812%202782%205310%20Jasa%20Bikin%20Pagar%20Besi%20Setengah%20Ampel%20Boyolali&vt=4

理想 Livis Day：马赫 VLA 称四季度对齐特斯拉 FSD V14 · autonomy ⚠️ 厂商口径

理想汽车举办 Livis Day 软件与具身智能发布会，宣布软件与具身智能全面升级；智驾负责人称自研马赫 VLA 能力持续进化，目标在四季度对齐特斯拉 FSD V14。"对齐 FSD V14"是公开目标与自我对标，缺乏第三方同口径评测，落地效果待四季度实车验证。来源：新浪财经 https://finance.sina.cn/stock/jdts/2026-06-15/detail-inicnuht4997590.d.html?vt=4&cid=76993&node_id=76993

Parallel Systems 推进"全球首个自主货运铁路系统" · autonomy

由前 SpaceX 工程师 Matt Soule 创办的 Parallel Systems，打造无机车、无车上司机的电动自主货运车厢，可与现有货车与列车控制软件兼容、自主挂接与解编。公司累计融资逾 1 亿美元、手握 300+ 辆订单，并已获美国联邦铁路管理局（FRA）批准开展首个自主货运铁路系统测试，目标 2026 年启动初步商业运营。把短途货运从公路引向自动化铁路，是货运自动驾驶里一条区别于卡车的路线。来源：Robotics & Automation News https://roboticsandautomationnews.com/2026/06/15/interview-parallel-systems-ceo-matt-soule-on-building-the-worlds-first-autonomous-freight-rail-system/102545/

"DeepMind 合作方"洗碗人形机器人视频被创始人承认是假的 · humanoid

一段看似真实人形机器人做厨房家务的视频引发热议后，被证实为 AI 生成的宣传片。发布方 Qualia（入选谷歌 DeepMind 欧洲机器人合作项目）创始人 Fabian Kerj 承认其并非真实机器人，称"我们做的是训练基础设施，不是硬件"，并补一句"不过确实吸引到你了"。事件再次把人形机器人演示的真伪与营销诚信问题摆上台面——多年前以真人扮演机器人的旧案被相互援引。来源：The Cool Down https://www.thecooldown.com/green-tech/humanoid-robot-video-qualia-outrage/

盈合机器人被指走向"濒死"，熊猫资本公开施压 · industrial ⚠️ 单方口径

融资约 6 亿元的盈合机器人被报道经营陷入困境，投资方熊猫资本公开把矛头指向美的相关方。具体经营与纠纷细节为单方表述、尚待各方回应，但在一级市场热钱涌入的同时，早期项目的退出与治理风险开始显性化，是行业冷热并存的另一面。来源：新浪财经 https://finance.sina.com.cn/wm/2026-06-15/doc-inicnyqp8150813.shtml