FutureX · 记录未来如何发生

今日要点

· 宇树×英伟达 GR00T 人形参考平台在中美两端同时发酵：国内舆论激烈反弹，美国三名议员 6 月 4 日提出 GUARD 法案，拟对中国造人形/四足机器人启动国家安全审查。

· 比亚迪辟谣：否认"人形机器人代号尧舜禹""年内自用 2 万台"等传闻"均不属实"，但执行副总裁李柯仍确认公司"在开发人形机器人"——与数日前"官宣自研"的报道口径相左。

· 世界模型卷向落地：智元 GE-Sim 2.0 以 2B 参数据称登顶 WorldArena，首次把"本体状态"和画面一起输出；大晓×南洋理工 PhysX-Omni 补齐 sim-ready 物理 3D 资产基建。

· 普渡发布 PuduFM 1.0 机器人基础模型与 PuduAgent 具身平台，称估值升至数百亿区间；Cognizant 推出主权级 Physical AI 平台即服务，西方 IT 集成商继续切入工业层。

· 产业落地两端：人形机器人跌入"万元时代"（松延 Bumi 9998 元），特斯拉申请内华达 Robotaxi 牌照、首年至多 5000 辆。

PhysX-Omni：统一刚体、可形变与关节物体的 sim-ready 物理 3D 生成 · benchmark

现有 3D 生成大多只管外观与几何，缺物理属性与运动能力，机器人仿真根本用不了。这篇把绝对尺度、材料、运动学、可供性、语义一并建模，直指具身仿真训练长期缺位的"可交互资产"基建短板，并配套了数据集与统一评测。

曹子昂 et al.（南洋理工大学、大晓机器人；通讯 刘子纬）· arXiv 2605.21572 https://arxiv.org/abs/2605.21572 · 解读：机器之心 原文

PhysX-Omni 在统一框架下生成刚体、可形变、关节物体三类 simulation-ready 3D 资产，使其"可交互、可运动、可仿真"。方法上提出一种面向 VLM 的 template-based RLE 几何表征，显式建模高分辨率三维结构且不引入额外 special token，避免分割带来的误差累积。为缓解 sim-ready 数据稀缺，团队构建首个通用物理 3D 数据集 PhysXVerse（8K+ 高质量资产、覆盖 2K+ 室内外类别），并提出首个物理 3D 生成基准 PhysX-Bench，从几何、绝对尺度、材料、可供性、运动学、语义六个维度综合评估。

GE-Sim 2.0：面向机器人操作的闭环视频世界模拟器 · world-model

真实世界里让机器人反复试错的成本太高，传统物理仿真器对接触动力学、流体、关节形变的还原又不够。GE-Sim 2.0 让真实 VLA 策略接入"做梦"式自动试错与评估，关键改进是首次把本体状态和画面一起输出——策略不再只靠动作指令盲猜下一帧。

智元 · arXiv 2605.27491 https://arxiv.org/abs/2605.27491 · 解读：AI随想录 原文

模型定位为 closed-loop video world simulator：给定初始场景与一段规划好的动作序列，生成对应视角的机器人执行视频，可把真实 VLA 策略连上去做闭环试错。相比只输出"画面"的视频世界模型，它额外输出本体状态（七个关节角与夹爪开度），让策略能直接读盘。据论文，其以 2B 参数在清华等机构的 WorldArena 世界模型榜上取得登顶（榜单成绩为论文口径），倒水、拔插头等操作任务的成功率较此前提升约 15%。

AffordanceVLA：用结构化可供性打破 VLA 性能天花板 · vla

VLA 的根本错配在于：VLM 在语义空间对齐图像与文本，机器人动作却天然存在于 3D 物理空间，端到端直接映射既难学、单靠堆数据也填不平这道鸿沟。该工作用结构化的"可操作性"作为中间桥梁来缓解这一错配。

北京大学、香港科技大学（广州）· 解读：具身智能漫谈 原文

方法以结构化 affordance 作为连接语义理解与 3D 动作空间的中间表征，绕开"语义对齐—物理动作"之间的结构性割裂，从而在操作任务上提升泛化能力，而非仅靠扩大数据规模。

ColaVLA：用认知潜在推理做自动驾驶分层并行轨迹规划 · autonomy

把 VLA 范式引入自动驾驶规划，强调在隐空间做"认知潜在推理"，并并行生成分层轨迹，瞄准车端规划的推理质量与效率。

滴滴自动驾驶、香港中文大学、清华大学 · 解读：机器人解剖师 原文

论文《ColaVLA: Leveraging Cognitive Latent Reasoning for Hierarchical Parallel Trajectory Planning in Autonomous Driving》提出在潜在空间进行认知式推理、并行产出分层轨迹的无人驾驶规划框架。

X-Cache：给少步自回归世界模型推理做跨块缓存 · world-model

闭环里世界模型生成一段未来画面、策略看完再给动作、世界模型再生成下一段，这条链路一慢，闭环效率就崩。X-Cache 补的正是世界模型落地最硬的推理 Infra 那块拼图。

小鹏 · 解读：焉知汽车 原文

论文《X-Cache: Cross-Chunk Block Caching for Few-Step Autoregressive World Models Inference》通过跨块的块级缓存来加速少步自回归世界模型推理，降低闭环时延。

EvoPhys-World：从"被动观众"到主动推演物理反馈的世界模型 · world-model

此前的 3D/4D 世界模型偏重对空间与时间的感知和预测，对物理规律理解有限，更像被动"观众"；EvoPhys-World 试图主动推演不同动作带来的物理反馈。

摩尔线程、北京大学 EvoPhys 团队 · 解读：无风香乱 原文

模型强调从"感知"走向"动作—物理反馈"的主动推演，像导演剧本一样模拟不同动作的物理结果，而非仅做画面预测。

Qwen-VLA：把操控、导航、轨迹预测与第一视角动作统进一个 VLA · vla

不再分别做机械臂模型或导航模型，而是用一个统一 VLA 框架承接多类具身任务，走"通用化"路线。

阿里通义 · 解读：论文收割机 原文

在统一的 Vision-Language-Action 框架下整合操控、导航、轨迹预测与人类第一视角动作。

天机智能 ｜ B 轮 ｜ 10 亿元 ｜ 投后约百亿 · humanoid ⚠️ 单方口径

高瓴创投、美团战投联合领投，腾讯等跟投；东莞松山湖本土人形机器人本体厂商，借本轮跻身独角兽、进入"百亿估值"具身阵营。来源：关节模组之家 原文

简智机器人 ｜ 连续多轮共数亿元 · embodied

蚂蚁集团、滴滴、德联资本联合领投，顺为资本、BV 百度风投、九识智能等老股东跟投（6 月 1 日）；公司是具身智能数据解决方案服务商。互联网与出行巨头集体押注具身的"数据层"。来源：昆仑元 AI 原文

原力灵机 ｜ C 轮 · embodied

投资方包括智谱 AI、阶跃星辰等大模型公司；公司主打"一整套系统"的具身方案，此前曾并购物流机器人公司 Atomix。大模型厂商正向具身本体侧延伸。来源：搜狐 https://m.sohu.com/a/1033112464_115377?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

旷行科技 ｜ Pre-A ｜ 数千万元 · industrial

财通资本、商汤国香联合投资；聚焦能源、电力、矿山、化工、交通等高危工业场景，推进"空—地协同具身机器人 + AI 大模型"的智能化巡检与作业。来源：机器人圈 原文

随擎机器人 ｜ 启动天使轮 · industrial

专注煤矿井下辅助作业（巷道清理、登高、局部搬运等），称已获超千万元订单验证。避开大型采掘设备的存量竞争，转攻更高频、更难标准化的井下场景。来源：移动机器人产业联盟 原文

宇树×英伟达 GR00T 合作在中美两端发酵：国内舆论反弹，美众议员提 GUARD 法案 · humanoid

上周英伟达把宇树 H2 Plus 本体（约 1.82 米、31 自由度）选为开源 GR00T 人形参考平台的硬件基准，新加坡 Sharpa 供灵巧手、英伟达供 Jetson Thor 与 Isaac GR00T 软件栈。本周该合作在国内引发"认贼作父"式舆论反弹，质疑技术与数据外流。美国一侧同步收紧：众议员 Moolenaar、Obernolte、McClellan 于 6 月 4 日提出 GUARD（Guarding the U.S. Against Adversarial Robotics Dominance）法案，要求对中国等国制造的人形/四足机器人启动国家安全审查，并限制受联邦资助的研究者使用宇树产品；众议院"美中战略竞争特别委员会"另致信政府，要求把宇树列入五角大楼 1260H 清单、商务部实体清单与 FCC 涵盖清单。英伟达回应称已把 GR00T 的软件更新通道路由经自家芯片以应对网络安全质疑，并表示将与美、欧、韩厂商建立同类参考平台——即合作并不限于宇树。宇树招股书显示其 2025 年纯人形出货超 5500 台、居全球第一，毛利率超 60%。来源：Washington Times、Reuters；e 南洋 https://www.enanyang.my/news/20260606/International/1273638

比亚迪辟谣"尧舜禹"人形机器人传闻 · humanoid

针对此前热传的"自研人形机器人代号尧舜禹""第七代原型机在深圳、长沙工厂实地测试""约 150 台上岗、目标年内自用 2 万台"等说法，比亚迪向《每日经济新闻》回应称"均不属实"。但执行副总裁李柯此前在访谈中明确表示比亚迪"也在开发人形机器人"，称汽车相关 AI 能力与机器人有同源性，未来若机器人可进家庭，可经经销商网络售卖，并可做开放平台、自研或合作并行。这与数日前"比亚迪官宣自研人形、年内部署 2 万台"的报道口径相左：规模与代号等具体细节被否，研发方向则获本人确认。来源：每日经济新闻 / IT 之家 https://finance.sina.cn/tech/2026-06-06/detail-iniamtiv0940127.d.html?oid=WA%200859%203970%200884%20Pemborong%20Pasang%20Plafon%20Gypsum%20Bulat%20Minimalis%20Terpercaya%20Sragen%20Sragen&vt=4

普渡机器人发布 PuduFM 1.0 基础模型与 PuduAgent 具身平台 · embodied ⚠️ 厂商口径

普渡（Pudu Robotics）6 月 5 日发布机器人基础模型 PuduFM 1.0 与通用具身智能体平台 PuduAgent，主打"一个大脑、多种本体"（One Brain, Multiple Embodiments）：PuduFM 以"物理直觉"重建机器人对世界的感知，PuduAgent 提供把这套智能落到物理世界的统一软件底座。公司称凭借多年商用机器人车队积累的真实数据将其转化为壁垒，并称新一轮融资已把估值抬升至数百亿元区间。来源：The Manila Times / GlobeNewswire https://www.manilatimes.net/2026/06/06/tmt-newswire/globenewswire/pudu-robotics-unveils-pudufm-10-and-puduagent-defining-the-next-era-of-humanoid-and-embodied-ai-systems/2359801

Cognizant 推出主权级 Physical AI 平台即服务 · industrial

IT 服务巨头 Cognizant 基于其 Intelligence Spine 推出"主权（sovereign）Physical AI Platform-as-a-Service"，把传感器、机器人、IoT 等自主物理系统统一编排与规模化，覆盖制造、物流、医疗、能源等八大行业，定位为帮助企业从试点试验走向核心运营。继英特尔—日立战略合作之后，又一西方 IT 集成商正面切入此前由英伟达主导的物理 AI 工业层。来源：Pluang / GlobeNewswire https://pluang.com/en/news-feed/cognizant-luncurkan-platform-physical-ai-sovereign-sebagai-layanan

人形机器人跌入"万元时代"，消费级预售走热 · humanoid

松延动力 5 月发布的"Bumi 小布米"定价 9998 元，被业内称为首款万元级消费人形；优必选"优世界"全尺寸超仿生人形在京东开启预售（定金 3000 元，数日订单逾千件）。价格从百万级样机向数万元区间下探，外界关注点也从"步态炫技"转向"这个价格牺牲了什么、又保留了什么"。需要注意，部分"一年暴跌 99%"等表述带明显营销色彩，量产一致性与真实可用性仍待验证。来源：逍逍聊 AI 原文；第一财经 https://www.yicai.com/video/103218382.html

华为云 CloudRobo 具身平台上线，优艾智合等首批入驻 · industrial

华为云推出面向具身智能的 CloudRobo 平台（同期发布 Agentic AI 系列新品），优艾智合等首批企业入驻，目标支撑机器人的大批量部署。云厂商正把具身落地的训练—部署链路平台化。来源：AI 智件 原文

Robotaxi 商业化提速：特斯拉申请内华达牌照、小鹏广州量产 · autonomy

特斯拉已正式向内华达运输管理局（NTA）提交"自动驾驶车辆网络公司"牌照申请，面向拉斯维加斯所在的 Clark County，请求首年至多运营 5000 辆——这是其在美付费 Robotaxi 服务迄今最实质的一步，此前已于 2025 年 9 月、11 月完成测试登记与自认证。同期，小鹏在广州启动 Robotaxi 量产。来源：Basenor https://www.basenor.com/blogs/news/tesla-applies-for-nevada-robotaxi-permit-eyes-5-000-cars-in-year-one；CryptoRank https://cryptorank.io/news/feed/f6296-xpeng-starts-mass-robotaxi-production-in-guangzhou

黄仁勋访韩：英伟达设韩国 R&D 中心，押注机器人为韩国下一支柱 · adjacent

黄仁勋韩国行期间，英伟达宣布设立韩国研发中心并预览四款新品；黄称机器人将是韩国下一个大产业，并将深化与制造业的 AI 联盟。HBM 与机器人成为此行关键词。来源：digitimes https://www.digitimes.com/news/a20260606VL200/nvidia-hbm-ceo-jensen-huang-sk-hynix.html

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素材来源多方媒体/网络新闻